这是古月老师ROS机器人开发实践第六章的内容，我按照书上敲了一遍，又在网上搜源码copy了一遍，模拟出来都是这样子，报错在第二章图。

我百度搜了这个报错，搜到的都是下载publisher或在rviz的，仔细对比了以下后跟这个报错一样的没有见到过。

还有书上的图是同时打开了joint_state_publisher，但是我这里也没有给我打开。

问题应该出现在publisher上面，但是找不到解决方案了，大佬们救救我。