我用ROS2 humble结合MoveIt! Setup Assistant2.0，可以调通鱼香ROS提供的通过新版配置助手来生成功能包，并通过rviz规划执行。

我这里正在学习胡老师《ROS机器人开发实践》书中第十章的类似的实现机器人控制的方法（四个步骤），胡老师使用的应该是MoveIt! Setup Assistant, 可是我这里用的是MoveIt! Setup Assistant2.0, 基于胡老师提供的arm.xacro文件，在某些方面的步骤环节也和胡老师提到的有些不同甚至有的方法是新增的，想跳过这个环节，但是会在启动rviz界面的过程中出错，导致rviz界面的运动规划总是出现状态异常。在启动信息中，出现 [warn] [....][kdl_parser]: The root link base_link has an inertia specified ih the URDF, but KDL does not support a root link with an inertia. As a workaround, you can add an extra dummy link to your URDF的警告信息。不知道这是不是问题的源头？如果是，请教该如何解决这个问题？

另外，胡老师在该书中提到用四个步骤实现机器人的控制，那么在ROS2 humble平台，新的Moveit2框架下. 只需用新的MoveIt! Setup Assistant2.0是否就可以完成原先这四个步骤就能达到的效果？

敬请专家拨冗对这两个问题指点迷津，谢谢先！