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专栏
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ROS2探索总结（十一）—— ROS 2 gazebo仿真入门
~欢迎关注~微信公众号：古月居新浪微博：古月春旭知乎专栏：古月居 gazebo是ROS中常用的三维物理仿真环境，在ROS 2中已经支持，这里我们就来小试牛刀。 前提条件 已经安装了ROS 2和gazebo 9（或者ROS me…
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ROS2探索总结（十）—— ROS 2基础工具使用入门
ROS 2提供了一个简单的机器人演示——dummy_robot，可以让我们快速熟悉ROS 2中各种开发工具的基本使用方法。 一、运行dummy robot与rviz2 运行以下命令，dummy robot例程跑起来： $ ros2 laun…
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ROS2探索总结（九）—— ROS 2发布第三个正式版Crystal Clemmys
也许你还不知道，ROS 2刚刚发布了第三个正式版——Crystal Clemmys，这个版本支持以下平台： Tier 1 platforms: Ubuntu 18.04 (Bionic) Mac OS X 10.12 (Sierra) Wi…
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ROS2探索总结（八）—— What is ROS 2.0 ？
上篇“Why ROS 2.0”之后，这篇我们继续“What is ROS 2.0”。 一、ROS 2的设计目标 相比ROS 1，ROS 2的设计目标更加丰富： 支持多机器人系统 ROS 2增加了对多机器人系统的支持，提高了多机器人之间通信的…
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ROS2探索总结（七）—— Why ROS 2.0？
ROS已经走过11个年头，伴随机器人技术的大发展，ROS也得到了极大的推广和应用。尽管还存在不少局限性，但依然无法掩盖ROS的锋芒，社区内的功能包还是呈指数级逐年上涨，为机器人开发带来了巨大的便利。 ROS最初设计的目标机器人是PR2，这款…
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ROS探索总结（五十九）—— gazebo和rviz有具体的区别吗？哪个更好用？
知乎原文链接： https://www.zhihu.com/question/268658280/answer/340190866 简单来讲，两者的主要功能不同，没办法比较哪个更好用，如果做ROS开发，一般两个都得会。 rvi…
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ROS探索总结（五十八）—— Gazebo物理仿真平台
仿真/模拟（Simulation），泛指基于实验或训练的目的，将原本的系统、事务或流程，建立一个模型以表征其关键特性（Key Characteristics）或者行为/功能，予以系统化与公式化，以便对关键特征做出模拟。 当所研究的系统造价昂…
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ROS探索总结（五十七）—— Rviz三维可视化平台
机器人系统中存在大量数据，这些数据在计算过程中往往都处于数据形态，比如图像数据中0~255的RGB值。但是这种数据形态的值往往不利于开发者去感受数据所描述的内容，所以常常需要将数据可视化显示，例如机器人模型的可视化、图像数据的可视化、地图数…
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ROS探索总结（五十六）—— launch文件
每当我们需要运行一个ROS节点或工具时，都需要打开一个新的终端运行一个命令。当系统中的节点数量不断增加时，每个节点一个终端的模式会变得非常麻烦。那么有没有一种方式可以一次性启动所有节点呢？答案当然是肯定的。 启动文件（Launch File…
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ROS探索总结（五十五）—— Windows版ROS安装试用
Windows官方终于支持ROS了！ 近期微软官方终于发布消息称，将把ROS带到Windows 10，并且命名为“ROS1”，而且还推出了一个实验版本。 消息一出，古月君当然也摩拳擦掌想要尝试一番，同时也将安装和测试的内容记录于此。 &nb…
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ROS探索总结（五十四）—— ROS机器人开发案例（附ppt）
8月1日晚，古月君在深蓝学院的的公开课平台，和大家一起聊了下ROS机器人开发的相关案例，主要结合自身机器人开发经验，从机器人系统组成、移动机器人开发案例和机械臂开发案例等三个方面，介绍了古月君是如何将ROS应用于机器人项目开发的。 &nbs…
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ROS探索总结（五十三）—— ROS与VREP的集成
VREP( Virtual Robot Experimentation Platform)是一款瑞士军刀级的机器人仿真软件，包含的功能众多，而且使用方便，在各种系统下都有相应的安装文件。 今天我们就来看看如何将ROS和vrep集成，把两个强…
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文末惊喜 ||《ROS机器人开发实践》上线开售
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《ROS机器人开发实践》| 推荐序 · 林天麟博士
近年机器人技术发展越催成熟，越来越多的机器人技术应用在不同的领域。基于机器人的技术产生出来的产品推陈出新，如物流机器人、家庭陪护机器人、协作机器人、送餐机器人、清洁机器人、无人机、无人汽车等等，可谓百花齐放。大众对机器人的认知及学习的兴趣也…
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《ROS机器人开发实践》| 推荐序 · 刘锦涛博士
2011年，当国内ROS资料还很匮乏的时候，正在读本科的古月同学为了开发一款机器人，一边摸索自学一边总结撰写了《ROS探索总结》系列博客。由于其博文条理清晰、主题丰富并具有很强的可操作性，文章一经推出，便深受广大ROS网友的热爱。从此“古月…
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《ROS机器人开发实践》| 推荐序 · 张新宇博士
古月容易让人想到古龙笔下的大侠。 大侠的特质是，开山建宗，随而遁影山林，空余武林纷说大侠的故事。 古月在CSDN留下了那些优美的博文《ROS探索总结》，启蒙了多少人，开启了多少人对ROS的向往。随后，古月却消失了，任凭人们谈论着“古月是谁？…
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ROS探索总结（五十二）—— MoveIt!中的运动学插件
MoveIt!是ROS中一个重要的集成化开发平台，由一系列移动操作的功能包组成，提供运动规划、操作控制、3D感知、运动学等功能模块，是ROS社区中使用度排名前三的功能包，目前已经支持众多机器人硬件平台。 MoveIt!中的众多功能都使用插件…
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《ROS机器人开发实践》| 目录
前言 1 初识ROS 1.1 ROS是什么 1.1.1 ROS的起源 1.1.2 ROS的设计目标 1.1.3 ROS的特点 1.2 如何安装ROS 1.2.1 操作系统与ROS版本的选择 1.2.2 配置系统软件源 1.2.…
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《ROS机器人开发实践》| 前言
2011年底，我第一次接触ROS。当时一个实验室师兄在学术会议上听说了ROS，意识到它的前景广阔，考虑到我当时的研究方向，于是安排我进行研究。那时国内外ROS的学习环境比较艰苦，几乎只有wiki的基础教程（也没有现在完善）。所以开始的我，内…
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《ROS机器人开发实践》| 新书预告
从ROS最初在国内的萌芽，到如今的欣欣向荣，很高兴我们可以看到ROS在国内的大发展，也很荣幸能够为ROS在国内的推广贡献自己的一点微薄之力。 从2012年开始，我陆续在“古月居”博客上分享自己在学习ROS机器人开发过程中的总结笔记，中间也曾…
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