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专栏
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ROS探索总结（三十八）——有限状态机smach (2)
上一篇我们探索了SMACH有限状态机的基本概念和使用方法，本篇继续深入研究几个SMACH的典型应用。 一、数据传递 在很多场景下，状态和状态之间有一定耦合，后一个状态的工作需要使用到前一个状态中的数据，这个时候就需要在状态跳转的同时，将需要…
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ROS探索总结（三十七）——有限状态机smach (1)
SMACH 是状态机的意思，是基于Python实现的一个功能强大且易于扩展的库。 smach本质上并不依赖于ROS，可以用于任意Python项目，不过在ROS中元功能包executive_smach将smach和ROS很好的集成在了一起，可…
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ROS探索总结（三十六）——Matlab中的ROS可视化应用
MatLab有非常便捷的可视化编程，我们可以借助Matlab来制作一些小的可视化工具，我们在之前的博客中，使用rviz的插件功能实现过一个速度控制的小工具，今天就来探索研究如何用Matlab来实现类似的工具。 本文使用的完整代码可见：git…
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ROS探索总结（三十五）——Matlab中的ROS
众所周知Matlab是一款强大的数据处理工具，在科研、教学、商业领域广泛应用，不管你从事哪个行业的工作，多多少少都会用过或者听说过这款工具。Matlab有一个吊炸天的工具箱，几乎和哆啦A梦的口袋差不多，可以提供丰富而强大的扩展…
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ROS探索总结（三十四）——rviz plugin
rviz是ROS官方的一款3D可视化工具，几乎我们需要用到的所有机器人相关数据都可以在rviz中展现，当然由于机器人系统的需求不同，很多时候rviz中已有的一些功能仍然无法满足我们的需求，这个时候rviz的plugin机制就派上用场了。上一…
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ROS探索总结（三十三）——pluginlib
在ROS的开发中，常常会接触到一个名词——插件（plugin）。这个名词在计算机软件开发中是常常会提到的，具体含义可以参考百度百科的插件词条。在ROS中，插件的概念类似，简单来讲，ROS中的插件（plugin）就是可以动态加载的扩展功能类。…
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ROS探索总结（三十二）——action
ROS中常用的通讯机制是topic和service，但是在很多场景下，这两种通讯机制往往满足不了我们的需求，比如上一篇博客我们讲到的机械臂控制，如果用topic发布一个运动目标，由于topic没有反馈，还需要另外订阅一个机械臂状态的topi…
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ROS探索总结（三十一）——ros_control
ROS中提供了丰富的机器人应用：SLAM、导航、MoveIt......但是你可能一直有一个疑问，这些功能包到底应该怎么样用到我们的机器人上，也就是说在应用和实际机器人或者机器人仿真器之间，缺少一个连接两者的东西。 ros_control就…
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ROS探索总结（三十）——3D地图建模
今天正好有时间，尝试了一下3D地图建模，记录一下流程： 一、安装rgbdslam功能包 在工作空间中下载代码并解压：…
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ROS2探索总结（五）——ROS1与ROS2之间的桥梁
ROS2虽然重新设计了架构实现，但是也考虑到了与ROS1的兼容，专门开发了一个功能包——ros1_bridge，来完成ROS2与ROS1之间的通讯。但是目前ros1_…
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ROS2探索总结（四）——ament编译系统
上一篇我们小试牛刀，初步尝试了一下ROS2中的节点通信，这一篇我们来看一下ROS2中“全新”的编译系统——Ament。ROS编译系统从初期使用的rosbuild，到groovy版…
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ROS2探索总结（三）——小试牛刀
看了之前ROS2的框架设计，是不是对ROS2产生了很多好奇。相比ROS1，ROS2中融入了很多新的东西，但是很多核心的概念并没有改变。 一、…
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ROS2探索总结（二）——走近ROS2.0时代
ROS已经走过九个年头，伴随着机器人技术的大发展，ROS也得到了极大的推广和应用。尽管ROS还存在不少的局限性，但是ROS社区内的功能包还是逐年呈指数级上…
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ROS2探索总结（一）——ROS成长记
ROS刚刚度过了9岁生日，这九年以来，无论国外还是国内，越来越多机器人开发者或者机构选择ROS，同时也为社区贡献了更多更优秀的代码，从下边这张图我们可以看到，这种成长…
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ROS探索总结（二十九）——功夫茶机器人项目总结
终于结束了18届高交会的功夫茶项目展示，总体来讲，展示效果不错，吸引了众多各年龄段的观众，还上了回CCTV的新闻。 在这里做一个阶段性的总结，也是自己这大半年来的所做所得。 今年4月中旬我来到深圳，和其他几个师兄创建了现在的公司——深圳星河…
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