开源项目：可一键训练机械臂目标检测进行中

项目描述

> 开源项目：可一键训练机械臂目标检测的视频介绍 https://sdv.xet.tech/s/1daDTE

> 例子：分拣、五子棋、象棋

> [源码](https://gitee.com/Kkoutianwu/Fe-Fool)

> exe可执行文件：https://cloud.189.cn/t/EFZfy22a2AJv （访问码：eaq7）

1、软件运行要求：Linux、Windows、MacOS均可，运行内存大于等于**4G**。

GPU版本(有英伟达独立显卡)

先要查看显卡驱动cuda版本（[图文教程](//blog.csdn.net/qq_39777417/article/details/128163109)）。

如果版本高于11.3，可直接使用。

若版本低于11.3，更新最新版的显卡驱动（[图文教程](https://blog.csdn.net/qq_39777417/article/details/128163480) ），更新后，如果cuda版本大于11.3，就可以使用了，若更新后还是低于11.3，那么就只能使用CPU版本。

CPU版本（Intel、AMD、苹果芯片都支持）

CPU版本运行速度较慢，无强迫症的朋友可以考虑。

2、软件运行

GPU版本：`pip install -r requirements_gpu.txt`

CPU版本：`pip install -r requirements_cpu.txt`

入口程序：main.py

ps：如果需要自行安装其他版本torch，[pytorch官网](https://pytorch.org/get-started/previous-versions/)

3、训练自己的数据集

1、制作样本（要注意手动剔除不好的数据）->2、一键生成数据集->3、一键训练神经网络（详情请看视频）

注意:训练新数据时，如果不想覆盖老的数据集，一定要params.yaml中最下面的data_name新增一个文件夹名，新生成的数据集会存在这个文件夹下；

训练时报错 **页面文件太小，无法完成操作**，请参考：<https://blog.csdn.net/Together_CZ/article/details/126545991>

4、二次开发

机械臂串口助手中发送坐标指令

| 模式                          | 指令     | 例子                                              |

| --------------------------- | ------ | ----------------------------------------------- |

| 坐标模式：控制机械臂运动到坐标(x,y,z)      | x,y,z  | 100,105,10                                      |

| 角度模式：控制机械臂的三个电机分别转到到α,β,γ角度 | :α,β,γ | :0,30,45                                        |

| 直连模式：直接发送串口命令至机械臂           | {cmd}  | {#000P1300T1000!#001P1300T1000!#002P1300T1000!} |

ps:指令中符号必须是英文符号

socket发给机械臂串口助手的指令

| 模式           | 指令         | 例子              |

| ------------ | ---------- | --------------- |

| 移动到坐标(x,y,z) | move,x,y,z | move,100,105,10 |

| 吸取物体         | pick       |                 |

| 放下物体         | down       |                 |

| 机械臂急停        | pause      |                 |

| 机械臂恢复        | resume     |                 |

定义新的抓取方式

继承robot/robot_master中的RobotMaster类，重写work函数即可。

硬件和材料列表

机械臂的制作和安装教程可参考此视频：https://sdv.xet.tech/s/3YQRab

开发环境

安装部署过程展示

安全事项

参考文献

相关学习视频：

如何让机械臂实物动起来 • 吴健新

3、4自由度机械臂正逆解推导与代码实现 • 吴健新

代码