台大机器人学——林沛群

进一步精准找到两个frame之间的变换关系（Transformation Matrix的量化表达式什么）

要如何借由DH表达法中的4个参数，求得Transformation Matrix?

• 其中，按照mapping后乘思想，可列出：

• 继续拆解：

• Thus:

• 有了i与i-1的frame的转换关系后，连续的link transformations也很好求：

Frame{n}相对于Frame{0}的空间集合关系清楚，且量化的定义在Frame{n}下表达的向量可以转回到Frame{0}下来定义表达（对地）。

Example1:

上面的详细推导过程：

Example 2: A RRR Manipulator

Example 3: A RPR Manipulator

注意，当Z轴相交，即

  的时候，有很多定义方式：

•  有两个选择
•  有两个选择
• 单纯的两轴相交，就有4种选择，不是唯一解...