在Ubuntu20.04.1中安装PyBullet（VMware Workstation 16.x Pro）
1. 安装 “PyBullet”
2. Hello PyBullet World
申明：本人今年博一（地点英国），项目是与机器人有关的内容。第二次导师见面，导师让我做一个mini-experiment，用到“PyBullet”。下面的安装过程是一次性成功的，现在分享一下整个安装过程。

系列文章目录：
下一篇：
PyBullet (二) 机器人手臂的简单移动

虚拟机：VMware Workstation 16.x Pro
系统：Ubuntu20.04.1（官方下载链接）
PyBullet：（官方链接）（官方指南）

1. 安装 “PyBullet”
进入系统界面，打开黑窗，输入：

pip3 install PyBullet

然后等待安装即可。

如果是新系统可能会报错，新系统中没有“pip3”指令。这时候系统会自动给你安装建议，按照黑窗口的提示来安装即可。

2. Hello PyBullet World
现在我们来运行你的第一个机器人仿真程序。

其实想要运行“第一个”程序可以直接在黑窗窗输入。

但是作为一个早已经被智能编程软件洗礼的孩子，直接输入看起来非常难受。所以我选择稍微麻烦一点方法。

在你的系统里随便找到一个“.py”文件，然后把这个软件复制粘贴到你想要储存“PyBullet”代码的文件夹中，然后编辑这个“.py”文件。e.g. Hello PyBullet World.py。打开这个文件之后把原来的内容删掉，然后复制粘贴如下代码，然后保存。（代码具体内容以后再详细介绍，毕竟是初学者，请观众老爷们手下留情）

import pybullet as p
import time
import pybullet_data
physicsClient = p.connect(p.GUI)#or p.DIRECT for non-graphical version
p.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath()) #optionally
p.setGravity(0,0,-10)
planeId = p.loadURDF("plane.urdf")
cubeStartPos = [0,0,1]
cubeStartOrientation = p.getQuaternionFromEuler([0,0,0])
boxId = p.loadURDF("r2d2.urdf",cubeStartPos, cubeStartOrientation)
for i in range (10000):
    p.stepSimulation()
    time.sleep(1./240.)
cubePos, cubeOrn = p.getBasePositionAndOrientation(boxId)
print(cubePos,cubeOrn)
p.disconnect()

保存关闭之后，回到桌面，打开黑窗口。然后用“cd”命令找到“Hello PyBullet World.py”所在位置。（博主比较懒，所以直接把文件放到桌面上了）

在这里插入图片描述

然后在该目录下输入：

python3 Hello\ PyBullet\ World.py

由于我的命名中带有空格，所以命令会用“\空格”来表示，大家到时候留意自己的命名就好。实在不行，到了储存“.py”文件的目录下之后、输入“python3”+空格之后，直接按“Tab”键就好。“Tab”键可以根据目录下的内容进行检索唯一指定文件，所以还是很简单的。

运行代码之后就可以出现如下图所示的内容：
在这里插入图片描述

后续学习内容我一会慢慢逐一完成发布到博客里，希望大家共同进步，有问题想要讨论的尽管发在评论区。由于我是初学者，可能有好多问题我也不会，到时候大家一起讨论，共同进步！！！