文章目录
软件环境
安装Movelt
MoveIT控制机械臂
1.建立机械臂仿真模型
（1）运行仿真建模命令
（2）Create New MoveIt! Configuration Package
（3）配置self-collision
（4）定义关节
（5）定义Planning Groups
（6）测试机械臂模型
（7）定义End Effectors
（8）定义ROS Control
（8）设置Author information
（9）Generate Configuration files
软件环境
Ubuntu18.04
ROS版本：melodic

安装Movelt

sudo apt-get install ros-melodic-moveit
sudo apt-get install ros-melodic-franka-description

MoveIT控制机械臂

1.建立机械臂仿真模型

（1）运行仿真建模命令
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

在这里插入图片描述

（2）Create New MoveIt! Configuration Package
我们选择Create New MoveIt! Configuration Package，在弹出的页面中点browse，选择路径/opt/ros/melodic/share/franka_description/robots/panda_arm_hand.urdf.xacro ，确认后点load会出现下面这样的窗口：
在这里插入图片描述

（3）配置self-collision
下一步，配置self-collision，直接选择默认的95%，点击Generate Collision Matrix：

在这里插入图片描述
（4）定义关节
下一步，定义Virtual Joints：

在这里插入图片描述
（5）定义Planning Groups

在这里插入图片描述
填完上边的信息后，点击Add Joints，如下图选择这些joint：

在这里插入图片描述
然后点击save，再点击add group，然后如下进行配置：

在这里插入图片描述
然后点击Add Links，在弹出的窗口里选择如下links：

在这里插入图片描述

save即可。

（6）测试机械臂模型
接下来我们选Robot poses， 点击add pose，调节8个joints，可以随意调节数值，机械臂的对应关节就会对应运动起来，这一步主要是为了检查前几步是否正确。

在这里插入图片描述
（7）定义End Effectors

在这里插入图片描述
（8）定义ROS Control
点击add controller：

在这里插入图片描述
点击Add planning group joints，选择panda_arm：

在这里插入图片描述

save即可。

（8）设置Author information
填入作者姓名和邮箱，注意这里必须填写，否则无法生成仿真模型。

在这里插入图片描述
（9）Generate Configuration files
新建一个文件夹，然后点击Generate Package：

在这里插入图片描述

参考文章：

ROS 从安装到机械臂的仿真与实验
MoveIt教程[15]：MoveIt! Setup Assistant