首先将源码放置在你的工作空间内，设置好环境变量并进行编译。

工作空间目录下要用到的6个launch文件

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  1. 启动第一个launch文件–空白世界

roslaunch mbot_gazebo view_mbot_gazebo_empty_world.launch

后面5个文件都是按同样方式启动。

打开后会有一个小车模型在坐标原点：

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ctrl+c关掉当前节点

2.启动第二个launch文件–障碍物环境

roslaunch mbot_gazebo view_mbot_gazebo_play_ground.launch

打开后是提前创建好的障碍物环境，环境可以自己设置，添加一些不同的障碍物。

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接下来我们启动创建好的键盘节点来控制小车移动

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roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch

打开后显示以下信息，上面几个字母用来控制上下左右，下面分别用来控制最大速度、角速度、线速度，这样小车就动起来啦！

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3.启动第四个launch文件–相机

roslaunch mbot_gazebo view_mbot_gazebo_play_ground.launch

打开后发现在我原来小车的基础上多了个相机的仿真模块，这里面已经添加了相机的全部属性，接下来我们新打开一个终端，打开rviz来看一下相机扫描到的图像。

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参考系设置为相机的link，也可以设置为其他。
添加image工具，并添加当前image的话题。此时在左下角就会显示当前机器人所在位置相机扫描到的图像，要让小车动起来，那么我们按上文那样启动键盘节点，控制小车移动，图像也会跟着显示。

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4.启动第五个launch文件–kinect深度相机

roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_kinect_gazebo.launch

打开同样有个深度相机模型

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跟上一节同样的方法，打开rviz、设置参考系、添加键盘控制节点，不同的是这次是添加点云图Pointcloud2工具，可以扫描到三维图像。
最后一个launch文件是激光雷达，跟上面的操作类似，不同的是要添加LaserScan工具，就自己操作吧！

写在后头：以上就是如何在Gazebo中实现移动机器人的仿真与如何搭建虚拟环境，其中的源码我是在网上自己找的，大家也可以在Github上自己找。这是我第一次写CSDN博客，初心是记录和分享，内容不是很详细，各位见谅。