一、Action通信简介

B站视频详解：https://www.bilibili.com/video/BV1Ub4y1x7QB?spm_id_from=333.999.0.0

三者区别：

话题通信：单向通信，发布后需要订阅
服务通信：请求一次任务，响应一次状态信息

Action通信：导航过程中连续反馈状态信息，导航终止时再返回执行结果

Action（动作）通信：基于功能包集actionlib实现通信

通信工作机制：
在这里插入图片描述

例如：
Rviz中用2D Nav Goal发送一个目标点，请求了一个action，机器人收到这个action后，开始导航，导航过程当中会在终端连续收到运动状态等反馈信息，这样就实现了action通信；

可以使用的通信接口：
在这里插入图片描述

（1）goal：发布任务目标；
（2）cancel：请求取消任务；
（3）status：通知Client当前的状态；
（4）feedback：周期反馈任务运行的监控数据；
（5）result：向Client发送任务的执行结果，只发布一次。

其中整个运动完成过程（导航过程）是基于move_base框架实现的

http://wiki.ros.org/move_base
在这里插入图片描述

二、案例1：单目标点导航

需求：写一个客户端节点，来请求服务端做一件事，就是导航到某个目标点，你就要把目标点的坐标信息告诉它，它收到你的请求后会控制机器人移动，导航过程中还可以不断反馈给你机器人状态信息，整个通信方式就是Action通信。

按以下步骤来：

0、安装相关源码、依赖

sudo apt-get install ros-move-base-msgs 
sudo apt-get install ros-noetic-dwa-local-planner
sudo apt-get install ros-noetic-gmapping

仿真环境：

git clone https://github.com/tianbot/tianbot_mini
git clone https://github.com/tianbot/tianbot_mini_description
git clone https://github.com/tianbot/tianbot_mini_gazebo

添加库
在这里插入图片描述

1、写好simple_goal.py节点，并添加为可执行文件（代码在最后）

2、加载仿真环境

roslaunch tianbot_mini_gazebo simulation.launch

3、启动SLAM

roslaunch tianbot_mini slam.launch

我习惯用：
roscd ros_code/action
python3 simple_goal.py
4、运行simple_goal.py节点

rosrun ros_code simple_goal.py

三、simple_goal.py

#!/usr/bin/env python 
# -*- coding: utf-8 -*-
# 动作通信：该例程在任一仿真环境下，执行/action_client通信，消息类型move_base_msgs/MoveBaseAction MoveBaseGoal 

import roslib
import rospy  
import actionlib  
from actionlib_msgs.msg import *  
from geometry_msgs.msg import Pose, PoseWithCovarianceStamped, Point, Quaternion, Twist  
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal  


def client():

    # 1、订阅move_base服务器的消息  
    rospy.init_node('simple_goal', anonymous=True)  
    move_base = actionlib.SimpleActionClient("move_base", MoveBaseAction)  
    move_base.wait_for_server(rospy.Duration(5.0))  
    rospy.loginfo("Connected to move base server")  


    # 2、目标点内容
    goal = MoveBaseGoal()  
    goal.target_pose.header.frame_id = 'map'  
    goal.target_pose.header.stamp = rospy.Time.now()  
    goal.target_pose.pose.position.x = 2.0
    goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0


    # 3、将目标点发送出去 
    rospy.loginfo("Sending goal")  
    move_base.send_goal(goal)  


    # 4、五分钟时间限制 查看是否成功到达  
    finished_within_time = move_base.wait_for_result(rospy.Duration(300))       
    if not finished_within_time:  
        move_base.cancel_goal()  
        rospy.loginfo("Timed out achieving goal")  
    else:  
        state = move_base.get_state()  
        if state == GoalStatus.SUCCEEDED:  
            rospy.loginfo("Goal succeeded!")
        else:  
            rospy.loginfo("Goal failed！ ")  
 
if __name__ == '__main__':
    client()

参考：http://wiki.ros.org/move_base