课 程 目 的

在之前的学习中，大家对ROS、SLAM等知识有了一定的了解，但是大多数的学习资料都是基于两轮或四轮差速的机器人模型。那么本次课程我们将会介绍阿克曼转向结构的机器人建图、导航仿真。

课程主要对机器人仿真模型与运动学模型进行介绍，使用teb_local_planner导航插件，让机器人在gazebo中实现导航。

阿克曼小车的运动学模型

阿克曼小车的建图仿真

阿克曼小车的建图仿真

在gazebo中实现导航仿真

课 程 内 容

1.阿克曼转向车的仿真环境搭建

2.运动学分析和里程计计算

3.使用slam_gmapping建图

4.使用teb_local_planner实现导航仿真

5.课程总结

*课程资料请在微信公众号“古月居”后台回复“仿真控制资料”获取

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