Hint 操作环境及软硬件配置如下: OriginBot机器人(视觉版/导航版) PC:Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy) 应用介绍 在世界杯的足球赛场上,大家见识到了球员们驰骋在足球场上的种种场面。不知道大家会不会也幻想有一天机器人也能真正的上足球赛场进行一场惊心动魄的较量呢?接下来就让我们来以 OriginBot 为例,开发一项踢足球的新
Hint 操作环境及软硬件配置如下: OriginBot机器人(视觉版/导航版) PC:Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy) + pytorch + docker 该功能转载自《地平线机器人平台用户手册》,点击查看原内容 应用目标 我们现在经常可以看到车辆自主泊车,在停车库中找到属于自己的车位。那我们可不可以在OriginBot小车上
虚拟仿真 Hint 操作环境及软硬件配置如下: PC:Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy) 开发环境配置 确保在PC端已经安装好Ubuntu+ROS2系统,并且完成originbot_desktop代码仓库的下载和编译。 具体操作请见:下载/编译PC端功能包 三维模型可视化 在PC端运行如下指令: $ ros2 launch origi
应用目标 在视觉巡线(OpenCV)中,我们已经可以让小车跟随黑色的路径线运动,实现了最基础的视觉巡线任务,不过大家可能已经发现,基于OpenCV的图像识别受光线影响较大,更换场地后,就需要重新调整阈值,有没有可能让机器人自主适应环境的变化呢?也就是让机器人自己来学习。 没问题,深度学习大家一定都听说过,使用这种方法,我们就可以实现数据驱动化的视觉巡线效果,需要适应什么样的场地,只需要采集
1. 场景说明 视觉巡线的场景如下,该例程使用黑色引导线作为识别目标,尽量向下调节相机角度,避免外界干扰。 Attation 视觉巡线受光线和颜色影响较大,强烈建议使用该例程前,先调试一下自己场地环境下引导线的阈值,并对应修改originbot_linefollower/follower.py程序中HSV阈值的上下限,完成修改后注意重新编译再运行如下步骤。 2. 启动底盘和相机
手势控制 Hint 操作环境及软硬件配置如下: OriginBot机器人(视觉版/导航版) PC:Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy) 1. 启动机器人底盘 SSH连接OriginBot成功后,在终端中输入如下指令,启动机器人底盘: $ ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py 2
人体跟随 Hint 操作环境及软硬件配置如下: OriginBot机器人(视觉版/导航版) PC:Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy) 1. 启动机器人底盘 SSH连接OriginBot成功后,在终端中输入如下指令,启动机器人底盘: $ ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py 2
Hint 操作环境及软硬件配置如下: OriginBot机器人(导航版) PC:Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy) 1. 配置地图 自主导航会在之前SLAM建立好的地图之上完成,OriginBot导航功能包中包含一张默认地图,在进行导航前,需要修改成自己环境的地图,修改方法如下: 拷贝自己SLAM建立好的地图文件(*.pgm)和地图配置文件(*
地图构建 Hint 操作环境及软硬件配置如下: OriginBot机器人(导航版) PC:Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy) 1. 启动底盘和雷达 SSH连接OriginBot成功后,在终端中输入如下指令,启动机器人底盘和激光雷达: $ ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py u
基础功能编程 Hint 操作环境及软硬件配置如下: OriginBot机器人(视觉版/导航版) PC:Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy) 获取里程计消息 运行例程 启动机器人底盘后,在机器人或者PC端运行如下指令: $ ros2 run originbot_demo echo_odom 很快就可以在终端中看到里程计odom话题中的位置坐标
Hint 操作环境及软硬件配置如下: OriginBot机器人(视觉版/导航版) PC:Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy) 1. 速度控制 主要功能 上位机的驱动功能节点向控制器发送电机速度控制数据,控制器驱动电机执行。 协议格式 帧头:0x55,作为数据起始的标识,自定义0x55。 标识位:标识当前组数据是什么,
机器人充电方法 Hint 操作环境及软硬件配置如下: OriginBot机器人(视觉版/导航版) 充电器:DC4.0 * 1.7mm,12.6V,800mA 欠压提醒 控制器程序中加入了电池保护,电压低于9.4V时蜂鸣器会常响报警,此时就需要尽快充电了。 充电方法 Attention 请使用OriginBot套件中自带的充电器进行充电。 确定机器
机器人里程计校准 Hint 操作环境及软硬件配置如下: OriginBot机器人(视觉版/导航版) PC:Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy) 卷尺 手机指南针/量角器 由于每台机器人的电机及编码器物理性能均有微小差异,代码中已经进行了初步的校准,为了达到更好的定位效果,依然建议针对每台到手的实际机器人进行以下校准操作。 1. 准备工作 在
机器人参数动态监控 启动机器人后,OriginBot提供多种参数可动态检测或修改。 Hint 操作环境及软硬件配置如下: OriginBot机器人(视觉版/导航版) PC:Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy) 查看机器人状态 通过如下指令,可以看到机器人的状态信息,机器人端的发布频率为10Hz。 $ ros2 topic echo /
IMU驱动与可视化 Hint 操作环境及软硬件配置如下: OriginBot机器人(导航版) PC:Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy) IMU驱动 SSH连接OriginBot成功后,在终端中输入如下指令,即可启动机器人底盘及IMU: $ ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.p
雷达驱动与可视化 Hint 操作环境及软硬件配置如下: OriginBot机器人(导航版) PC:Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy) 雷达驱动 SSH连接OriginBot成功后,在终端中输入如下指令,即可启动机器人底盘及雷达驱动: $ ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py
相机驱动与图像可视化 Hint 操作环境及软硬件配置如下: OriginBot机器人(视觉版/导航版) PC:Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy) 相机驱动例程 旭日X3派中,已经内置了相机的驱动程序,为了确定相机连接正确并且被系统识别,我们先来运行系统自带的相机例程。 启动相机例程 SSH连接OriginBot成功后,在终端中输入如下指
机器人遥控与可视化 基于ROS2的分布式特性,OriginBot很容易实现远程遥控运动。 Hint 操作环境及软硬件配置如下: OriginBot机器人(视觉版/导航版) PC:Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy) 键盘 手柄(可选) 键盘遥控 在PC端通过SSH连接OriginBot。 连接成功后,在第一个终端里,启动机器人底盘
机器人启动与参数配置 基于originbot.launch.py启动文件,我们不仅可以实现OriginBot机器人底盘的启动,还可以利用不同参数的配置与搭配实现不同传感器的组合启动。 Hint 操作环境及软硬件配置如下: OriginBot机器人(视觉版/导航版) PC:Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy) 机器人启动方法 在PC端通过SS
OriginBot完全遵循ROS2的开发方法,这里简要介绍功能包的常见操作,ROS2详细的开发原理,请参考ROS2入门教程。 Hint 操作环境及软硬件配置如下: OriginBot机器人(视觉版/导航版) PC:Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy) 工作空间 在ROS机器人开发中,我们针对机器人某些功能进行代码开发时,各种编写的代码、参数、脚本
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