参考：

• 不同版本ROS下的多机通信（一台主机、两台及以上从机）：https://blog.csdn.net/qq_38620433/article/details/122083401
• ROS初识（五） ROS分布式多主机通信：https://blog.csdn.net/qq_40817117/article/details/112315806

网上查到的普遍流程是：

1. ifconfig查自身ip地址
2. 在/etc/hosts中加入对方主机的ip地址与主机名
3. ping测试通信是否正常
4. 在~/.bashrc中加入ROS主机名地址与自身名
5. 测试

其中如果第4步中如果不使用主机名（export ROS_HOSTNAME=本设备命名），而使用ip地址，其实是不用进行第2步在hosts中修改的

下面是我的设置过程：

设置过程

两台电脑连入同一个局域网，分别查询自身ip地址

# ifconfig前，需要sudo apt install net-tools
# 如未安装，可使用 ip add 命令/ ip a 命令
ifconfig

两台电脑分别在~/.bashrc进行设置

sudo gedit ~/.bashrc

主机在~/.bashrc文件最后添加：

export ROS_IP=http://本机IP地址:11311
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP地址:11311
# 如
# export ROS_IP=http://192.168.2.13:11311
# export ROS_MASTER_URI=http://192.168.2.13:11311

从机在~/.bashrc文件最后添加：

export ROS_IP=http://本机IP地址:11311
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP地址:11311
# 如
# export ROS_IP=http://192.168.2.56:11311
# export ROS_MASTER_URI=http://192.168.2.13:11311

也就是：
①所有的ROS_IP都是本机的IP，
②所有的ROS_MASTER_URI都是主机的IP

需要注意的是，主机地址是http，而不是https！！！

测试，主机运行roscore，主机、从机运行rostopic list，如果收到ros话题说明连接正常

如果连接失败，可以考虑以下几个方法：
① ping 主机ip地址，测试是否通信正常
② source ~/.bashrc
③ 检查拼写是否有误