机器人是一种高复杂的系统性实现，在机器人上可能集成各种传感器（雷达、摄像头、GPS...）以及运动控制实现，为了解耦合，在ROS中的每个功能节点都是一个单独的进程，每一个进程都是独立运行的，更确切地讲，ROS是进程（也成为Node）的分布式框架。因为这些进程甚至还可分布于不同主机，不同主机协同工作，从而分散计算压力，不过随之也有一个问题：不同进程之间是如何进行通信的？也即不同进程间如何实现数据交互？

ROS中的基本通信机制主要有如下三种实现策略：

• 话题通信（发布订阅模式）
• 服务通信（请求响应模式）
• 参数服务器（参数共享模式）

1、话题演示案例：

控制小乌龟做圆周运动

获取乌龟位姿

2、服务演示案例：

在指定位置生成乌龟

3、参数演示案例：改变乌龟窗口的背景颜色：