普通情况下编译文件都是使用cmake,make工具，与此有关的内容可以参考：cmake,CMakeLists.txt,make,makefile的关系

  但ROS中还有catkin_make，不清楚他们之间的关系，写这篇了解一下，主要区别如下：

  1. 常规的编译的过程大致有两步：1.cmake 2.make catkin_make就是把这两步做了一个封装，一步即可完成。也就是catkin_make等效于以下指令：




$ cd ~/catkin_ws
$ cd src
$ catkin_init_workspace
$ cd ..
$ mkdir build
$ cd build
$cmake ../src -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel



注：catkin_make编译的是所有功能包，也可以单单指定一个功能包做编译，命令是：


catkin_make --pkg 功能包名



    

  1. catkin_make之前一般要建立src文件夹存储源码，这是默认的工作空间路径。如果没有就会报错，这直接规范了文件路径，并且直接确定了生成文件的路径，而常规的编译没有。不过catkin_make也可以特别指定读取源文件路径，命令是：

    catkin_make --source my_src

    

    2. 

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    同时catkin_make本质上是并行编译，合并构建。这就存在一种情况：某个编译包不被ROS所支持，会报错。这个时候应该使用catkin_make_isolated，这样每个包就独立构建，会跳过那些不支持的包。不过生成的文件名字和之前会不同，devel会变成devel_isolated
    

    

    3. 

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    cmake，make过程一般是一次是执行一个源文件，如果想一键编译的话要写一个.sh文件。catkin_make编译时会编译src文件下所有的源文件，过程更加方便了
    

    

    4. 

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    还有一个命令是catkin_make install， catkin_make install 的作用是创建一个可以运行，但不含源码的工程包，以便于给客户等其他人使用，但同时不至于泄露源码的这么一个作用(读不太懂，暂时可能还没接触到吧~)
    

    5. 



设置编译格式，默认是DUBUG
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
清理编译过程中的文件
catkin_make clean
安装文件到install目录
catkin_make install
显示指定安装目录
catkin_make -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=xxxx install


参考资料：


具体的caktin_make执行过程可以参考这篇：Catkin_make执行过程_jinking01的专栏-CSDN博客_catkin_make
具体的caktin_make install执行过程可以参考这篇：ROS中catkin_make install的用法_gglin的博客-CSDN博客



catkin_make_isolated 介绍_study，come on的博客-CSDN博客
转:make cmake和catkin_make的区别_fantasysolo的博客-CSDN博客_catkin_make