本篇文章是经过作者はるなし的授权，进行转载编辑，感谢はるなし给我们贡献了一篇很好的开箱文章。

引言
HI,我是はるなし。我是一名医学生，喜欢制作机器人和人工智能。这次我购买了一款机械臂，所以我想写一篇关于它的开箱测评文章。虽然有很多关于myCobot 280的文章，但是关于我这一款机械臂的信息很少，曾经我在购买时也非常犹豫。我认为拥有myCobot 280的人可能会考虑购买320，所以我写了这篇文章作为参考。

我不是专家，所以可能会有一些写作方面的疑虑，请谅解。如果有任何错误的验证方法，请指出。我没有因为其他利益而做出此行动或决定，也没有受到任何其他方面的影响。

这篇文章是为拥有myCobot 280并正在考虑购买myCobot 320的人所写。文章内容将描述myCobot 320的外观和性能，以及我个人的印象和感想。

我也会介绍一些关于直接教学和ROS控制的内容，但不会详细说明方法。这篇文章的目的是为了提供myCobot 320的测评文章，而不是用于实施的文章。

** 目录

概述**

概要总的印象是，相比于myCobot 280，myCobot 320的尺寸要大得多。
myCobot 320动力比 myCobot 280强得多，几乎无法相提并论。
存在一定程度的反向间隙（关节的松动）。
myCobot 320位置精度非常令人满意。
如果在280上已经建立了环境，可以立即转移到320上（ROS）。
就我个人而言，我对价格非常满意。

前提信息

我购买的是myCobot 320 M5Stack。之前似乎称为myCobot pro。我是通过Switch Science公司购买的。

myCobot 320重量为3kg，有效负载为1kg，工作半径为320mm，价格约为37万日元（2022年8月）。据我调查，这个价格和规格在机器人市场的产品中非常实惠。

为什么想要购买320的原因是，我想要做的事情已经超出了mycobot 280的性能范围，这让我很苦恼。特别是当有重量施加在上面时，位置控制性能不佳，以及在施加反作用力时，280有很大的“松动”（反向间隙），这让我很烦恼。

就我个人而言，我最担心的是320是否真的有足够的动力，以及它的“松动”有多严重。

开箱

我通过Switch Science下订单，当天汇款，第二天上午就送达了。速度很快。据说如果在下午2点之前汇款，当天就会发货。（2022年8月）

收到了货。

对myCobot 320 M5stack最初的印象是，“很大，很重”。

与myCobot 280不同，它配备了用于固定的吸盘（可以固定在桌面上）和紧急停止按钮（让机械臂停止运动来避免造成碰撞）。

总之mycobot 320非常大。我把它和280放在一起比较，就能够明显的进行对比。

关于初次组装，我参考了Switch Science的视频。如果没有这个视频，我可能会感到有些困惑。起初我对使用吸盘固定感到有些担忧，但实际上固定后非常牢固。一点都不感觉会松动。

https://youtu.be/eM7xAazb-XY

尝试操作

意外地，mycobot 320的官方说明非常易懂，与mycobot 280相比没有太大变化。

docs.elephantrobotics.com

我的第一印象是它很大，没有像mycobot280小巧可爱，而是很强壮的感觉。

简单操作

让我们直接操作myCobot 320 看看效果如何。

感觉非常流畅，太棒了，而且相当安静。

https://twitter.com/i/status/1554409341087670272

尝试使用slider_control操作

ROS当中的拖动滑块控制机械臂，跟mycobot 280的操作大致相同，很成功。

https://twitter.com/i/status/1554427662537351170

使用moveit和sync_plan.py进行操作

使用了ROS当中的moveit进行机械臂的路径规划，和官方提供的sync_plan功能，用来跟mycobot 320建立通信，非常顺利，很轻松。

https://twitter.com/i/status/1554430863374307332

负载的验证

接下来我们验证一下mycobot 320末端的负载能力，即使安装了大约250g的零件，也毫不费力。其实应该测试负载达到1公斤等，(mycobot 320标注末端最大负载可达到1kg)但是考虑到万一损坏会很心痛，所以我进行了控制。

太棒了！！轻松愉快！太厉害了！有了高性能的mycobot 320可以做任何事情！有好多想要重新做的实验！

https://twitter.com/i/status/1554460488519794691

反向间隙

这是我比较关心的一个问题，机械臂的关节是否会松动，我会在使用slider_control进行位置调整后进行确认。

https://twitter.com/i/status/1555115858489331715

与mycobot 280相比，各关节都相当坚固，但仍然存在一定的松动。在进行了一些试验后，我发现最下面的关节（joint1）的松动特别明显。当施加力在joint1的旋转轴方向时，它似乎会移动相当多。其他关节几乎没有松动。

注意事项

需要注意的是与mycobot 280不同的是，mycobot 320与乐高技术部件不兼容。但是，通过使用附带的螺丝减少部件，可以勉强安装。在它的末端安装的时候需要考虑到使用螺丝进行一个固定。

总结

总之，以上就是我对mycobot 320的一个评测了。之后在使用的感受，我会随时补充追加在内容里。

由于已经开始在我的主要研究中使用，因此测评可能不算是特别的全面，可能会有疏漏，但如果对您有帮助，我会感到很高兴。

就我个人而言，我对其非常满意，虽然价格不便宜，但myCobot 320的性能配的上这个价格。从mycobot 280创建的环境到ROS的快速转换给我留下了很好的印象。

如果有任何建议或希望我进行的验证，请随时提出。

感谢您的阅读。