显示状态信息 在实际项目开发中,我们往往需要从机器人上得到各种数据,然后进行可视化显示;这一步在ROS2中一般通过发布和订阅自定义消息实现; 关于ROS2如何自定义消息我这里就不再赘述了,可以直接参考官方文档;在 OriginBot 的功能包里就有一个自定义的消息包:originbot_msgs,在这个包里定义了一个msg文件和三个srv文件; "msg/OriginbotStatus.msg
[TOC] 背景:虽然ROS本身就是一种网络通讯,但是一个项目需要不同的人进行配合,考虑到不同模块的接口对齐,有时基础的TCP和UDP通讯也是一些必要的通讯手段,例如上位机的开发如果需要适配多种环境,此时ROS接口或许就不太适用了,另外也不能要求每一个合作的小伙伴都会ROS开发对吧。此时在机器人的开发过程中,就要留出TCP通讯的接口,本文主要探讨一下Python下如何进行TCP通讯,以及如何
在Ubuntu18.04上安装ros2的环境,ros2的常用命令:播放包、录制包等 1 添加密钥和ros2下载 2 更新源和安装ros-eloquent-desktop及其依赖 3 配置环境 3.1 添加环境变量 3.2 如何让ros1和ros2切换使用 3.3 安装自动补全命令 3.4 安装ros2bag命令 4 测试ros2的安装环境 5 安装ros1的桥
最近报名了古月居的【 高校合作计划 】活动,拿到了一个旭日 X3 派来开发。由于最近换了台 Macbook ARM 芯片,官网的用户手册都是基于 Windows 环境,在 MacOS 中或多或少会有写问题。那么用这篇博客记录一下使用旭日 X3 派开发中的记录和遇到的一些问题(持续更新)。 环境搭建 开发前必不可少的是东西要全,活动赠送的只有单个主板,所以需要购入一些硬件设备。 硬件条件
把ros2录制的bag包转换为ros1格式的bag包 1 安装ros2和ros1之间通信的库包 2 把录制的ros2的bag包转换ros1格式的bag包 2.1 启动ros2到ros1的桥 2.2 使用ros2播放ros2的bag包 2.3 使用ros1录制包 2.4 转换之后的结果 2.5 其他注意事项 1 安装ros2和ros1之间通信的库包 安装ro
环境:ubuntu20.04 ,ros-foxy(ros2),vscode 背景:项目需要,一直折腾把ros1下面的包升级到ros2版本.以下纯属个人查找资料摸索,自我理解所得,有错误的地方,望大佬们不吝赐教. 1.消失的句柄 ros1里面有成员句柄,里面还分各种命名空间啥的,然后跟话题,参数息息相关,而在ros2里面就没有句柄成员了,个人感觉是可采用节点指针来取代其功能. ros1句柄
介绍 玩了几个月OriginBot,想用它实际做点什么。 OriginBot现在有一个摄像头,有一个雷达,硬件上可以支持自动导航和图像数据传输,所以就打算用它做一个家庭监控工具,最终期望的功能是可以根据指令或者定时在家里巡视一圈或者去指定地点拍个照片/视频上传到云端,可以让我随便在什么地方都能看到家里的情况,其实就有一点像扫地机器人的摄像头功能。 目前实现了可以通过摄像头拍摄环境照片并把照片
本文是 ROS2 入门的第一课,简单介绍了 ROS 系统,并演示了 ROS2 系统在 Ubuntu 22.04 中的安装(使用 gitee 和清华源)以及其中错误的解决。最后对其优势进行总结,为什么选择 ROS。最后介绍简单 Demo 和如何使用 .NET 接入的其中一种方式。 什么是 ROS ROS(Robot Operating System,机器人操作系统,下文简称“ROS”)是
概要:这篇内容主要介绍如何使用C++来编写动作服务器和客户端 环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode 最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现. 3.2编写动作服务器和客户端(C++)(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Actions/Writing-a-Cpp-Action-Server
概要:这篇内容主要介绍如何使用launch启动/监听多个node节点 环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode 最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现 3.4使用launch启动/监听多个node节点(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Launch-system.html) >&g
概要:这篇内容主要介绍将多个node节点组合到单一进程中 环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode 最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现 3.5多个node节点组合到单一进程中(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Composition.html) >>教程>>多
概要:这篇内容主要介绍如何创建一个action 环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode 最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现. 3.1创建一个动作(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Actions/Creating-an-Action.html) >>教程>>
概要:这篇内容主要介绍如何实现自定义内存分配器 环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode 最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现 4.3实现自定义内存分配器(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Allocator-Template-Tutorial.html) >&g
概要:这篇内容主要介绍使用快速DDS查找服务作为查找协议(社区贡献) 环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode 最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现 4.2使用快速DDS查找服务作为查找协议(社区贡献)(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Discovery-Server/Di
环境:ubuntu20.04 ,ros-foxy(ros2), vscode 背景:一次需要读取多个velodyne的雷达点云数据,但是ros2知识缺少,一番折腾终有成果. 1.准备 velodyne的ros2版本驱动链接:https://github.com/ros-drivers/velodyne/tree/ros2 2.launch文件编写 2.1 官方laun
概要:这篇内容主要介绍用colcon对包进行编译 环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode 最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现 3.6用colcon对包进行编译(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Colcon-Tutorial.html) >>教程>
前提 在上一篇文章中已经编译好了ROS2的Android版本,并成功实现了一个发布订阅的测试程序。现在可以开始使用ROS2的Android版本开发APP来控制OriginBot的运动了。 摇杆控件 这里控件首选当然是摇杆,不过像这种控件一般都不是现成的,属于自定义控件。当然肯定会有Android开发人员写好的,为了节约时间就不搞重复开发了,直接在网上找到一个:https://githu
从拿到OriginBot到现在也玩了好一段时间了,打算基于它做一些自定义的开发,不可避免的会接触到源码,所以打算用“OriginBot源码学习”这个系列来记录和分享我的学习过程。 我是一名机器人小白,只有Python的基础,所以这个系列的文章会更适合新手看。 先体验功能 这是我第一次看硬件类开源项目的源码,但是我觉得应该和看软件开源项目是差不多的。在真正开始学习源代码之前,一定要先好好玩一玩
ROS2之TF2小练习-颜色随机器人和障碍物直接距离变化 ROS2之TF2小练习-有哪些bug找找看 里面给出了: ROS2机器人编程简述humble-第四章-BASIC DETECTOR .3 需要改进哪些地方呢? 检测之后,距离不变了…… 如何变化? 这个问题可以问chatgpt吗? ROS2是一个
下图所示,机器人和障碍物直接距离: 可以看到如果是单线雷达,这种测距和传感器安装的位置密切相关。 chatgpt:ROS2机器人的COMPUTATION GRAPH概念是指,通过构建一个图形结构,将机器人的计算任务分解成一系列的可执行步骤。其特点是具有易于理解、可扩展性强的特性,可以有效地提高机器人的计算性能。它的应用可以帮助机器人实现自主操作、自主导航等功能。
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