项目描述
推荐一个强大的ROS 2集成项目:llama_ros
在机器人操作系统(ROS)的世界中,集成先进的机器学习模型和工具是推动研究和开发的关键。今天,我想向大家介绍一个令人兴奋的项目,llama_ros,它将强大的机器学习优化能力集成到ROS 2中,为机器人项目提供了前所未有的能力。
项目概述
llama_ros是一个开源项目,旨在将llama.cpp集成到ROS 2中。通过使用llama_ros包,你可以轻松地将llama.cpp的强大优化能力纳入你的ROS 2项目中,运行基于GGUF的LLMs和VLMs。这为ROS 2社区带来了巨大的潜力,使得开发者能够利用最新的机器学习技术来增强他们的机器人应用。
主要特性
集成优化:llama_ros提供了一套ROS 2包,使得将llama.cpp的优化能力集成到你的项目中变得简单快捷。
CUDA支持:为了充分利用现代硬件的能力,llama_ros支持CUDA,允许你在具备CUDA支持的系统上运行模型,以获得更高的性能。
灵活的使用场景:无论是通过启动文件配置模型,还是通过ROS 2客户端接口访问模型的主要功能,llama_ros都提供了灵活的使用方式,以满足不同的项目需求。
开发环境
安装部署过程展示
$ cd ~/ros2_ws/src
$ git clone --recurse-submodules https://github.com/mgonzs13/llama_ros.git
$ pip3 install -r llama_ros/requirements.txt
$ cd ~/ros2_ws
$ colcon build
To run llama_ros with CUDA, you have to install the CUDA Toolkit and the following lines in the CMakeLists.txt of llama_ros package must be uncommented:
option(LLAMA_CUDA "llama: use CUDA" ON)
add_compile_definitions(GGML_USE_CUDA)
安全事项
无参考文献
mgonzs13/llama_ros: llama.cpp and llava.cpp for ROS 2 (github.com)
- chatbot_ros → This chatbot, integrated into ROS 2, uses whisper_ros, to listen to people speech; and llama_ros, to generate responses. The chatbot is controlled by a state machine created with YASMIN.
- explainable_ros → A ROS 2 tool to explain the behavior of a robot. Using the integration of LangChain, logs are stored in a vector database. Then, RAG is applied to retrieve relevant logs for user questions that are answered with llama_ros.
评论(0)
您还未登录,请登录后发表或查看评论