项目描述
这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),使用SDF格式会更加合理。鉴于中文网络上几乎没有成体系的SDF介绍博文,因此我将自己在硕士期间关于SDF模型的使用经验稍作总结。如有谬误,还望友好地指出。
硬件和材料列表
暂无
开发环境
Ubuntu16.04
安装部署过程展示
请参考项目笔记
项目笔记
【ROS-Gazebo】为什么选择SDF?【ROS-Gazebo】SDF规范文档与模型资源
【ROS-Gazebo】SDF的建模与使用
【ROS-Gazebo】ERB:模块化生成SDF模型
【ROS-Gazebo】SDF与URDF的相互转换
【ROS-Gazebo】基于SDF的多机器人仿真
安全事项
暂无
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