STM32平衡小车进行中

在科技不断发展进步的今天,对平衡小车的研究具有很重要的意义,现如今各高校在对小车平衡小车的研究上也在不断的投入资源,更是每一年的电子设计竞赛都会选择这类控制类的设计来刺激同学们对其相关控制策略的研究。这不仅提高了学生的学习积极性,更是提高了同学们对科学的认识系统基于陀螺仪等传感器利用PID平衡算法对小车的速度倾斜角度平衡状态来进行检测，并通过单片机来控制电机来实现双轮小车自如平衡地运动。通过蓝牙模块实现与平衡车通信来控制前后左右和转圈还有使用OLCD显示倾斜参数。以平衡车的基本控制原理与自跟随功能的实现和无线遥控功能。对平衡车的基本控制理论进行分析并采用PID 算法进行闭环控制，选择MPU6050 作为姿态检测传感器，通过卡尔曼滤波对MPU6050的原始数据进行处理后，得到适合系统的姿态信息。然后，使用Altium Designer 软件画出相应电路图，并完成 PCB制板。最后，通过 KeilMDK 集成环境进行程序设计，在编译和调试成功后，烧写到实物中进行运行。