功能包是ROS2中组织代码的基本容器，方便我们编译、安装、分发开发的代码，一般来讲，每个功能包都是用来完成某项具体的功能相对完整的单元。   ROS2中的功能包可以使用CMake或者Python两种方式来编译，其本身是一个“文件夹”，但和文件夹不同的是，每个功能包中都会有这些文件：   CMake包：
  • package.xml：功能包的描述信息
  • CMakeLists.txt：描述CMake编译该功能包的规则
  Python包：
  • package.xml：功能包的描述信息
  • setup.py：包含如何安装该包的说明
  • setup.cfg：如果包内有可执行文件，需要设置该文件来让ros2 run命令找到它
  • /<package_name>：包含 __init__.py 的文件夹，和功能包同名
  每个工作空间中可以有多个功能包，CMake或者Python包都可以，但是功能包是不能嵌套的。典型的一个工作空间内功能包的结构如下：   
workspace_folder/
    src/ 
        package_1/ 
             CMakeLists.txt
             package.xml

        package_2/ 
             setup.py 
             package.xml 
             resource/package_2 

         ... 
         package_n/ 
             CMakeLists.txt 
             package.xml
 

1.创建功能包

还是使用之前已经创建好的dev_ws工作空间，我们在其中的src文件夹中来创建新功能包。   打开终端后进入到dev_ws/src路径下： 
cd ~/dev_ws/src
  然后就可以使用如下语法来创建功能包了（以下二选一）：   CMake包： 
ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name>
Python包： 
ros2 pkg create --build-type ament_python <package_name>
  创建功能包的指令还允许设置节点名，自动生成一个helloworld的例程代码（以下二选一）。   CMake包： 
ros2 pkg create --build-type ament_cmake --node-name my_node my_package
Python包： 
ros2 pkg create --build-type ament_python --node-name my_node my_package
  运行成功后就可以在src中看到一个新的文件夹叫做my_package，同时在终端中有很多日志信息：   CMake包：     Python包：    

2.编译功能包

接下来进入编译流程，一定要将终端cd到dev_ws的路径下来： 
cd ~/dev_ws
  然后就可以编译啦： 
colcon build
  这个命令会编译工作空间中的所有功能包，如果只想编译某一个包的话，可以这样： 
colcon build --packages-select my_package
   

3.设置环境变量

打开一个新的终端，运行下工作空间的环境变量，这样才能让该终端找到新创建的包： 
. install/setup.bash
  接下来就可以在该终端中愉快的运行新建的功能包了。  

4.运行功能包中的节点

在终端中使用如下命令即可运行新建功能包的节点啦： 
ros2 run my_package my_node
  终端中可以看到：   CMake包：     Python包：    

5.功能包里有什么

不管你是用CMake还是python创建的包，打开看一下，里边有哪些默认的文件：   CMake包：   src中有一个 my_node.cpp 文件，就是实现上边看到hello world的例程代码。   Python包：   my_package中有一个 my_node.py 文件，就是实现上边看到hello world的例程代码。  

6.修改package.xml文件

新建功能包中的package.xml文件需要我们手动完善一下，包括其中的功能包描述、版本信息、使用许可证等，默认都有加“TODO”标志。   CMake包：     Python包：     完善以上描述信息、许可证和作者邮箱，关于许可证的详细介绍可以参考： https://opensource.org/licenses/alphabetical   除了这些基本信息之外，还可以看到不少以“ _depend”结尾的标签，这些就是用来描述功能包依赖的，如果我们在编写代码过程中新增加了什么依赖，都可以手动添加到这里来。   如果使用的是Python包，还需要多修改一个文件setup.py：     其中第16~19行的内容需要修改的和package.xml文件一致。   OK，这就是ROS2中创建功能包的方法。