• ROS_Control

• ROS为开发者提供的机器人控制中间件。
• 包含一系列控制器接口、传动装置接口、硬件接口、控制器工具箱等等。
• 可以帮助机器人应用功能包快速落地，提高开发效率。

        ros_control的定位就是上层应用功能包和底层接口之间的连接的。       控制器有一些插件，通过硬件抽象层来对其进行控制。   上层应用计算出来的很多数据需要给下层硬件，通过一些接口传达给Controler插件，这些控制器的插件是负责机器人的各各部分的。再往下走的话就需要使用一些更具体的控制器，像PID这种，控制器的数据通过跟硬件资源的接口，发布到硬件抽象层，硬件抽象层通过一些逻辑上的约束完成逻辑上的处理，硬件抽象层同时也会反馈一些数据给上层所使用，跟实际的底层数据传送就是读和写。       控制器里面有力的控制，位置的控制，速度的控制，以及需要反馈状态。  

• joint_effort_controler
• joint_state_controler
• joint_position_controler
• joint_velocity_controler

  实际操作：  

1. 配置机器人模型
2. 创建仿真环境
3. 开始仿真

  我i们之前创建的模型都是用来观看的，没有物理属性，所以我们需要给他们添加惯性参数和碰撞属性。具体的代码可以在视频的源文件中可以找到，视频的百度云链接在我的GitHub中可以找到。之后我们需要为每一个link加一个gazebo的标签。再为joint添加传动装置。添加完了物理属性和传动装置之后我们需要为其添加gazebo控制器插件。   通过以上方式，我们就能够在gazebo中加载这个模型。  

roslaunch mbot_gazebo view_mbot_gazebo_empty_world.launch

      在左侧的insert按钮里面我们也可以加入我们需要的模型。除此之外，我们可以自己来编辑模型，->Edit->Building Editor。   如果我们需要加载Gazebo中服务器端的模型文件，使得本机的gazebo加载更快，同时减少报错。的话可以按照如下操作进行：   1.登陆网址：https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/下载模型文件。       2.将下载好的文件放入./gazebo/model目录下面,ctrl+h可以查看隐含文件夹：       如果没有的话就创建一个好了。