连杆的速度：指的是连杆坐标系原点的线速度和连杆的角速度。
以{0}作为参考坐标系。故 vi 是连杆坐标系{i}原点的线速度， ωi是连杆坐标系{i}的角速度。
- 转动关节
从{i}frame来看{i+1}frame的转动为 θi+1 绕着 Zi+1 旋转。
不理解的话，何小白：机器人学——学习笔记6(Link Transformations)
故 ωi+1 从{i}frame来看有
2.移动关节
i的角速度和i+1的角速度相同，线速度发生变化，很好理解
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