【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（一）——搭建仿真环境
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（二）——基于rotors的仿真
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（三）——自定义多旋翼模型
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（四）——探索控制器原理
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（五）——位置控制器
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（六）——SE(3)几何姿态控制器
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（七）——四元数姿态控制
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（八）——手把手编写四元数姿态控制器

本人由于课题需要，研究了如何在ROS和GAZEBO环境中搭建多旋翼无人机可视化仿真环境，并且成功的修改了仿真模型、对不同的机型进行了仿真、用ardupilot联合gazebo对自定义机型进行SITL仿真。为了记录这段经历，本人将其整理并分享给需要的伙伴们，欢迎大家互相交流！

ardupilot、qgroundcontrol和自定义的四旋翼模型进行可视化仿真的效果图

仿真平台

首先，我仿真系统使用的是Ubuntu20.04（Ubuntu16.04和Ubuntu18.04也可以，但是仿真过程中会存在一些问题，因此我不建议使用）。

ROS&GAZEBO搭建

ROS搭建过程很简单，按照官网的教程步骤一步一步来就行了，这里ROS的版本不要选错了，使用noetic版本的ROS和GAZEBO-11

安装ROS时，选择sudo apt install ros-noetic-desktop-full全套安装

最后一定要使用sudo rosdep init和rosdep update，运行rosdep update时可能会出现超时的问题，参照解决方案

完成所有步骤之后，在桌面打开两个终端运行roscore和gazebo，若出现下面画面，显示的是gazebo11，则说明安装成功，接下来就可以愉快的开始进行多旋翼仿真了

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