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课程目的
在《MATLAB+ROS快速开发控制算法》中已经向大家介绍了控制器开发过程中常用的“V字”开发流程,这种技术路线可以快速验证自己的想法并能准确且快速地生成ROS C++代码完成控制系统的开发。
“V字”开发流程
课程内容
本次课程将介绍基于该技术路线开发移动机器人和无人车常用的MPC(模型预测控制)轨迹跟踪算法。最终以树莓派为主控制器,控制RC遥控车的实验如下图所示。
树莓派控制RC遥控车实验
该技术路线还有一大优势就是可以充分利用MATLAB的各种接口完成高性能的联合仿真实验。本例中就用到Windows下专业的车辆动力学仿真软件CarSim和Simulink联合仿真,得到更接近真实的仿真结果。
Simulink与CarSim联合仿真
课程目录
1.课程主要内容介绍
2.MATLAB中的ROS自定义消息
3.MPC控制方法极简教程
4.Simulink与CarSim联合仿真与代码自动生成
5.硬件在环仿真(树莓派控制CarSim模型)
6.RC遥控车硬件平台介绍及试验验证
7.课程总结
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