1. rosparam简单使用: 1.1 工作空间 使用ubuntu系统,文件组织如下:(ros包名等自拟参数可以更改) ros_ws ├── ros_test.launch └── src └── using_markers ├── CMakeLists.txt ├── package.xml ├── src
一、ERROR bag unindexed: 2021-6-23-0103all.bag. Run rosbag reindex. 1. 问题想要跑一个很久没有用的.bag文件,运行命令:rosbag info xxx.bag,发现报错了,如下所示: ERROR bag unindexed: 2021-6-23-0103all.bag. Run rosbag reindex. 想强
一、参数指标:ROC 300 是不止技术推出的单线激光雷达产品。该雷达使用脉冲飞行时间法(Pulsed ToF)进行距离测量,其内部结构采用转镜式设计,即通过高速旋转的反射镜面将测距模块发射的不可见红外激光偏转到不同的角度,从而实现对同一水平面 300°范围内环境轮廓的扫描测量。ROC 300 每秒可输出 20K 点云数据,同时可满足客户最大 50米测距需求;采用 905nm 红外激光,配合自研信
while(ros::ok()){}理解while(ros::ok()){}是ros的一种循环模式,和ros::Rate loop_rate()、ros::spinOnce()等结合可以控制程序的执行顺序。 ros::Rate loop_rate(10);//设置循环频率,10Hz;也可以设为其他频率,如1为1Hz while(ros::ok())//如果roscore还在运行,则ros:
ROS是一个强大的机器人操作系统,它提供了许多方便的功能来让机器人更容易开发和使用。但每当我需要查看某个话题内容的时候,我就需要在一堆终端中找到显示话题内容的那个终端,或者新开一个。这实在是不够优雅,本着遇见彩虹(bushi吃定困难的精神!能不能使用一个第三方设备,比如说ipad或者手机来实时显示话题内容或者显示更多东西?当然这个第三方设备一定不会是和主机有线连接的,也最好不需要在设备上安
大家好,我是虎哥,之前使用了很多单线激光雷达,这几年,3D激光雷达国产化后,逐步已经降价很多,3D激光雷达对于大环境导航,无人驾驶辅助导航,都有很多优势。经过逐步的筛选,目前对于低速机器人小车类性价比,稳定性上来说,速腾的RS-Helios_16P 都算是标杆产品了,正好手头有几套货,所以总结一下自己的简单测试经验,分享给大家。目前官方是推荐使用太阳神系列,这块货源稳定,价格合适,经过一年多的
一、引言 在这篇博客中,我将详细介绍如何在旭日X3派环境中使用讯飞语音SDK进行机器人语音合成。 以下为具体系统架构图,通过构建语音合成节点接受ros话题,将话题内容合成为语音文件。主要难点在于讯飞并不直接提供linux ARM的SDK和相关支持,并且程序的编译需要诸多.so .so .so .s .so 动态链接库文件和较为复杂的编译流程。讯飞提供了x64和x86环境下的编译脚
文章目录 0.引言 1.创建客户端(spawn客户端←→turtlesim服务数据←→turtlesim服务端) 2.创建服务端(终端作为客户端←→std_srvs服务数据←→command服务端) 3.自定义服务数据 4.使用自定义服务数据(person客户端←→自定义服务数据←→person服务端) 0.引言 笔者因研究课题涉及ROS开发,学习了古月居出品的ROS
简介:介绍 Velodyne VLP-16 16线激光雷达 在EHub_tx1_tx2_E100载板,TX1核心模块环境(Ubuntu18.04)下测试ROS驱动,打开使用RVIZ 查看点云数据,本文的前提条件是你的TX1里已经安装了ROS版本:Melodic。关于测试硬件EHub_tx1_tx2_E100载板请查看:EdgeBox_EHub_tx1_tx2_E100 开发板评测_机器人虎哥的博客
【EHub_tx1_tx2_E100】 WLR-720多线激光 雷达在Ubuntu18.04 + ROS_ Melodic 环境评测大家好,我是虎哥,从厂家那申请到了万集的WLR-720雷达样品,第一时间亲自做做接入适配测试,总结一下自己的简单测试经验,分享给大家。 WLR-720 车载16线激光雷达,主要应用于低速驾驶车辆及机器人的导航定位,雷达输出半径150m,垂直视场30°范围内的高质
文章目录 0.引言 1.机器人中的坐标变换 2.tf坐标系广播和监听 0.引言 笔者因研究课题涉及ROS开发,学习了古月居出品的ROS入门21讲,为巩固ti坐标系的知识,本文将ROS的坐标系管理系统和tf坐标系广播与监听两讲内容进行总结。 1.机器人中的坐标变换 (1)安装tf功能包; //melodic指ubuntu18.04版本的ros s
文章目录 0.引言 1.安装ROS 2.ROS创建工作空间和功能包 3.在ROS中使用C++代码 4.在ROS中使用Python代码 0.引言 笔者研究生的课题是关于多传感器数据融合的,传感器数据获取一般是通过Arduino或者树莓派获取,Arduino主要偏硬件开发,一般数据处理能力相对树莓派较弱,笔者除了要获取数据,还需要进行大量数据同时处理。为实现多传感
文章目录 0.引言 1.创建工作空间 2.获取IMU功能包并编译 3.检查IMU端口 4.启动launch显示IMU测量结果 0.引言 笔者研究课题涉及多传感器融合,除了前期对ROS工具的学习,还需要用IMU获取数据,对其他传感器的姿态纠正。本文使用IMU模块获取姿态数据。IMU(英文Inertial measurement unit,简称 IMU),是测量物
文章目录 0.引言 1.创建工作空间 2.获取rplidar_ros包并编译 3.检查雷达端口 4.启动launch显示雷达扫描结果 0.引言 笔者研究课题涉及多传感器融合,除了前期对ROS工具的学习,还需要用雷达获取数据,进行点云处理。虽然激光雷达已经应用很广泛,但在一些专门的测量领域还需要改进设备才能应用,结合消费级的二维激光雷达和其他传感器建立对象的三维
文章目录 0.引言 1.Launch文件语法 2.Launch示例 0.引言 笔者因研究课题涉及ROS开发,学习了古月居出品的ROS入门21讲,为巩固launch的知识,本文将ROS的launch启动文件制作一讲内容进行总结。launch文件通过XML文件实现多节点的配置和启动,可自动启动ROS Master,即自动运行roscore命令。 1.Launch文件
文章目录 0.引言 1.创建发布者(velocity发布者 →geometry话题消息→turtlesim订阅者) 2.创建订阅者(turtlesim发布者→turtlesim话题消息→pose订阅者) 3.自定义话题消息 4.使用自定义话题消息(person发布者→自定义话题消息→person订阅者) 0.引言 笔者因研究课题涉及ROS开发,学习了古月居出品的ROS入门
文章目录 0.引言 1.rqt工具 2.RViz工具 3.Gazebo工具 0.引言 笔者因研究课题涉及ROS开发,学习了古月居出品的ROS入门21讲,为巩固可视化工具的知识,本文将ROS的常用可视化工具使用一讲内容进行总结。 1.rqt工具 在终端输入:rqt_,再点击TAB键,可以查看包含该前缀的工具。 使用rqt工具需要先启动roscor
简介 在ubuntu使用过程中,常常会遇到文件解压和压缩的操作,然而压缩的种类又那么多,参数也不少,常常记不住,这里归纳总结一下。 .tar 文件 必须的参数:(3个参数不能共存) -c :创建压缩文件c代表create。 -x :解压缩文件 -t :查看压缩包里面的文件! ——————————————————————————————————- 辅助参数: -z :用 gzi
cartographer 功能包已经与ROS集成,但是还没有提供二进制安装包,所以需要采用源码编译的方式进行安装。为了不与已有功能包冲突,最好为 cartographer专门创建一个工作空间,这里我们新创建了一个工作空间catkin_google_ws,然后使用如下步骤下载源码并完成编译,安装参考https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/l
Failed to process package 'cartographer': Command '['make', '-j12', '-l12']' returned non-zero exit status 2. Reproduce this error by running: ==> cd 这个报错是在安装cartographer过程中遇到的,原因是protoc版本不对,解决方
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