0. OROCOS 简介 OROCOS,全称 Open Robot Control Software,即机器人开源控制软件;如张新宇老师在ROS史话36篇 | 20. ROS之KDL中所说:“OROCOS另外一个名称为 Open Realtime Control Services(开源实时控制服务),这个名称可能更能表述该软件库的本意和目标。OROCOS主要侧重于机器人底层控制器的设计,包括用于
0. MoveIt! 简介 置顶: [ 官网 | 教程 | Github ] 啥是 MoveIt! ?看看官网咋说的: MoveIt is the most widely used software for manipulation and has been used on over 100 robots. It provides an easy-to-use robotics platform
0. 前言 在 ROS 中,节点的编写语言通常只有 C++ 和 Python,C++ 需要编译后才能运行,Python 则无需编译。 我们知道 Linux 平台编译 C++ 文件,需要编译器和链接器,其中编译器是将源代码编译成目标代码,链接器是将目标代码链接到可执行文件。若是编译单个文件,用 g++ 即可;若是编译一个 C++ 工程,则需要批处理编译工具,如 make,通过设定规则文件 makef
0. IKFast 简介 对于求解机器人逆运动学,有数值解和解析解(封闭解)。像 OROCOS 中的KDL(Kinematics-Dynamics Library)库是数值解法,速度较慢(约1ms),一次只能求得一个解;而 IKFast 是解析解法,速度较快(约4μs),可以求得所有逆解,保证每次求解的一致性,并且能够自动生成优化的 C++ 代码。 IKFast: The Robot Kin
0. 手眼标定原理 参考 flyqq 的文章: 3D 视觉之手眼标定mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzA5MDE2MjQ0OQ==&mid=2652786821&idx=1&sn=297af3939075dbc926e6d785911104e9&chksm=8be524fbbc92aded68bacb1766df0a17127a96f22e1
0. 简介 官网镇楼: Gazebogazebosim.org/ Gazebo 同我们常用的 vrep, adams 一样,都是内置物理引擎(Physics Engine)的动力学仿真软件,只不过 ROS 直接集成了 Gazebo,像其他开源软件(OpenCV,OMPL)一样。 By the way,vrep 也是提供了 ros 接口的,不过我一般用内置的 lua 脚本、外部的 python、甚
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