背景:不同厂商的激光点云结果存在一定差异,比如有些只有xyz,有些包含其他,如反光率、时间戳、ring等。如何快速判断是个值得学习的点 概要:对于rosbag类型的激光点云,介绍使用rviz快速查看点云结构特点 如何从rviz加载话题可视化在 ros master中的点云话题不做展开介绍 1、操作说明 右击rviz空白处->勾选 Selection (新增一块界面1)-> 左击
前言 该论文的标定间比较高端,一旦四轮定位后,可确定标定板与车辆姿态。以下为本人理解,仅供参考。 工厂标定,可理解为车辆相关的标定,不涉及传感器间标定 该标定工具不依赖opencv;产线长度一般2.5米Factory Calibration Tools:四轮定位+多位姿标定板 1、Calibration Board Setup Tools 1)根据传感器安装位姿,生成标定板放置范围2)检
背景:跑模型玩时,发现机子硬盘太小了,搞个1t固态作为挂载盘。以下为操作全流程记录 1、开始root权限操作 sudo su 若进不去,考虑是否给root设置过密码,新系统第一次进入需要设置密码。 进入成功: root@y:/# 2、查看硬盘挂载情况 lsblk 3、将未分配的硬盘的创建分区 fdish /dev/sda # 注意指令名称为2中表示的挂载盘名称
背景:打发时间,简要梳理一下容器的基本概念与特性。接口具体举例使用建议查看官方文档说明 一、string 容器 1、string基本概念 1)c,string其为char数组;c++中,string为一个类,不仅包含char数组结构,而且包含操作的方法2)底层实现是字符数组,内存增长方式为指数级 2、c++的string的[]和at区别 1)[]不会抛出异常,而at会抛出异常 3、st
前言:跟组合惯导和激光雷达打交道半年了,过程中查找学习了这两方面的资料,这里来个小结。如果有理解错误的,望大佬们不吝赐教。 一、RTK组合惯导 个人理解有两部分组成,一个提供gps信息的rtk,另外一个实时姿态信息的imu。 1、rtk 1)输出gps信号,可获取极高的定位精度(当然是在没有遮挡情况下) 2)rtk的双天线安装在车子上时,一定要进行杆臂值标定,否则不能使用的!!!至于标定
背景:如果给了一条轨迹和轨迹时间戳上的激光点云,那么拼接地图是一个有趣的事情。 概要:先介绍来自liosam里面手动计算的接口,后面介绍一种pcl自带的接口。 1、手动计算的接口 该接口采用手撕方式写的,定制性,运行速度更快些,但通用性不行。 pcl::PointCloud<PointType>::Ptr transformPointCloud(pcl::PointCloud&
环境:ubuntu20.04 、ros-noetic、python 前言:这是分享一个自己写的rosbag管理工具,个人感觉实用性很强。 import rosbag def merge(): bag1 = rosbag.Bag('/home/ylh/dataset/1.bag','r') #包源1 bag2 = rosbag.Bag('/home/ylh/datase
环境:ubuntu20.04,ros-noetic 背景:项目需要,折腾一些ros1包,其中涉及一些yaml文件读取 包涉及yaml文件的读取,编译时,有报错提示: .... WORK_SPACE_PATH: /home/ylh/ros_ws/src /home/ylh/ros_ws/src/config/config.yaml terminate called after throw
背景:操作rosbag,目的将图片的compressed格式转raw格式,让后进行操作。发现python并没有对应的工具接口实现,而image_transport接口用起来也没有时效性(总不能将bag播放录制,过于费时费存储空间) 概要:这里介绍image_transport其中常用类型图片格式compressed到raw转换接口,当然对于存在其他类型的图片类型应该选用其他接口实现。 代码:
对于gazebo而言,常见的环境变量有如下:(1)GAZEBO_MODEL_PATH:冒号分隔的目录集,gazebo将在其中搜索模型eg:GAZEBO_MODEL_PATH=/home/…(具体路径文件夹)(2)GAZEBO_RESOURCE_PATH:冒号分隔的目录集,gazebo将在其中搜索其他资源,例如世界和媒体文件。eg:GAZEBO_RESOURCE_PATH=/home/…(具体路径文
概要:这篇主要介绍工作空间的创建 环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode 最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现. 2.2.1创建工作空间(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Workspace/Creating-A-Workspace.html) >>教程>>创
概要:这篇主要介绍编写发布器和侦听器的简单套路(C++) 环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode 最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现. 2.2.3编写一个简单的发布器和侦听器(C++)(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Writing-A-Simple-Cpp-Publisher-A
概要:这篇主要介绍c++版本服务端和客户端的编写 环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode 最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现. 2.2.5编写一个简单的服务器和客户端(C++)(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Writing-A-Simple-Cpp-Service-And-Cli
概要:这篇主要介绍如何创建定制型ros2接口文件msg和srv 环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode 最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现. 2.2.7创建自定义ros2消息msg和srv文件(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Custom-ROS2-Interfaces.html)
概要:这篇主要介绍如何创建ros2包 环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode 最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现. 2.2.2创建自己第一个ros2包(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Creating-Your-First-ROS2-Package.html) >>教
ROS2学习笔记18-velodyne 16雷达点云在ros2中可视化案例参考 环境:ubuntu20.04 ,ros-foxy,vscode,velodyne-16 背景:练习如何将velodyne-16雷达点云数据在ros2中读取并可视化.折腾了很久,并没有找到类似案例,所以自己总结一下. 1. 修改电脑ip 这里修改自己电脑ip,跟大多数网上关于ros1设置本地ip方法一样:ifco
概要:这篇主要介绍使用ros2 bag进行录制和回放数据 环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode 最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现. 2.1.10录制和回放数据(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Ros2bag/Recording-And-Playing-Back-Data.htm
ROS2学习笔记17—在类中使用参数(C++) 概要:这篇主要介绍在类中使用参数(C++) 环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode 最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现. 2.2.9在类中使用参数(C++)(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Using-Parameters-In-A
ROS2学习笔记16—详述ros2接口 概要:这篇主要进一步介绍ros2接口. 环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode 最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现. 2.2.8拓展ros2接口(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Single-Package-Define-And-Use-I
概要:这篇主要介绍ros2doctor工具 环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode 最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现. 2.2.11探索ros2doctor工具(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Getting-Started-With-Ros2doctor.html) >
环境:ubuntu20.04 ,ros-foxy(ros2),vscode 背景:项目需要,一直折腾把ros1下面的包升级到ros2版本.以下纯属个人查找资料摸索,自我理解所得,有错误的地方,望大佬们不吝赐教. 1.消失的句柄 ros1里面有成员句柄,里面还分各种命名空间啥的,然后跟话题,参数息息相关,而在ros2里面就没有句柄成员了,个人感觉是可采用节点指针来取代其功能. ros1句柄
概要:这篇内容主要介绍如何使用C++来编写动作服务器和客户端 环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode 最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现. 3.2编写动作服务器和客户端(C++)(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Actions/Writing-a-Cpp-Action-Server
概要:这篇内容主要介绍如何使用launch启动/监听多个node节点 环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode 最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现 3.4使用launch启动/监听多个node节点(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Launch-system.html) >&g
概要:这篇内容主要介绍将多个node节点组合到单一进程中 环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode 最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现 3.5多个node节点组合到单一进程中(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Composition.html) >>教程>>多
概要:这篇内容主要介绍如何创建一个action 环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode 最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现. 3.1创建一个动作(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Actions/Creating-an-Action.html) >>教程>>
概要:这篇内容主要介绍如何实现自定义内存分配器 环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode 最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现 4.3实现自定义内存分配器(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Allocator-Template-Tutorial.html) >&g
概要:这篇内容主要介绍使用快速DDS查找服务作为查找协议(社区贡献) 环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode 最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现 4.2使用快速DDS查找服务作为查找协议(社区贡献)(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Discovery-Server/Di
环境:ubuntu20.04 ,ros-foxy(ros2), vscode 背景:一次需要读取多个velodyne的雷达点云数据,但是ros2知识缺少,一番折腾终有成果. 1.准备 velodyne的ros2版本驱动链接:https://github.com/ros-drivers/velodyne/tree/ros2 2.launch文件编写 2.1 官方laun
概要:这篇内容主要介绍用colcon对包进行编译 环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode 最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现 3.6用colcon对包进行编译(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Colcon-Tutorial.html) >>教程>
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