对极约束在单目相机位姿估计中,对齐次坐标、极几何、单应矩阵、基本矩阵是非常重要的概念。参照《视觉SLAM14讲》以及一些博客和资料,这里想对其概念原理进行总结,对单目精度以及尺度漂移问题做出分析。 齐次坐标系与尺度不变性 在通过二维像素坐标恢复三维坐标的过程中,经常出现这个概念。这篇博客讲的比较好。 关于齐次坐标系的直观感受 在我们的世界里,两平行线是永远不会相交的,但是在投影空间
整理一下关于单目摄像头矫正的内容,方便理解单目相机矫正得到的参数。 凸透镜成像到小孔成像 我们平时卖到的摄像头由两个部分组成,感光元件和镜头:感光元件作用就是把光学影像转化为数字信号,这个很好理解,关于矫正的工作在其实都在镜头上。摄像机镜头相当于是一个凸透镜。回顾一下凸透镜成像的知识: 在成像中我们都只讨论上面的第一种情况,当物距离u、像距v、焦距f满足u>2f、f<v&
介绍 这是一款比较好用的相机。D435i与D435多一个IMU,官方介绍见这里在这张图片的相机中,从左到右有四个模组,其中,第一个和第三个为一组双目红外摄像头,这款相机通过双目立体视觉来获取深度,并且都是是红外摄像头而非RGBD,在光线比较暗时也有比较好的效果;第二个模组是一个红外发射器,可以理解为一个补光灯;最右侧为一个RGB相机。关于相机的主要信息有:深度有效范围0.3-3m;双目全
关于视觉感知的一些零碎笔记
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齐次坐标、对极约束、基本矩阵与本质矩阵、单应矩阵
单目相机内参标定与畸变矫正
英特尔D435i深度相机和librealsense安装使用
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