ROSCon2019古月君参会纪实(二)

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10月31日,ROSCon2019机器人操作系统开发者大会正式拉开帷幕。

一大早,古月君就赶到会场,场地还在准备,大家都在大厅里聊天,明显感觉今天的人更多了。

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会场外的牌子上列出了第一天所有的演讲主题:

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提前20分钟,会场准备完毕,大家纷纷进场,古月君迅速赶到第一排,占据绝佳位置,为大家带来最清晰的现场直播。

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ROS圈的骨灰级大神Brian Gerkey和Morgan Quigley在5米外的讲台上紧张的准备着开幕。。。

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9点钟,ROSCon2019正式开始,Brian作为主持人介绍了会议安排,另外还说明了今年Lightning Talk的提交规则,古月君也为此做了准备,立刻提交了主题。

在Brian的介绍中,古月君也看到,由于今年的ROSCon在澳门举行,所以来自亚洲的与会者占比较大。

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今年的开场演讲是关于医疗主题的内容:《Robotics Middleware Framework for Hospitals - redefining the approach》,介绍了新加坡公共医疗领域中的智能化系统是如何使用ROS进行仿真与机器人应用开发的。

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其中比较吸引眼球的是他们在Gazebo中进行的医疗场景仿真,除了机器人之外还有逼真的场景内容。

第二位演讲者的主题是关于RaceCar的:《ROS F1/10 Autonomous Racecar Simulator》,还带来了实物,做工精良,使用tx2作为主控,配备了高频率的激光雷达,同时还提供一套完整的Gazebo仿真系统,在没有实物的情况下也可以进行算法验证。这个大家应该并不陌生,在国内的ROS暑期学校上也连续两年出现过RaceCar的身影。

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随着ROS2的成熟,ROS1中的代码将逐渐向ROS2中进行迁移,2020年5月,ROS1将发布最后一个支持版本,相信也会促进代码的迁移。第三位分享者以自动驾驶为例,介绍了他们从ROS1到ROS2做代码迁移时的一些方法,不仅要保证软件的可用性,还得注意代码质量:《Migrating a large ROS 1 codebase to ROS 2》

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三场分享之后进入茶歇时间,可以参观会场旁边的展厅,有不少实物展出。

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茶歇回来,演讲继续。第四位分享者的内容也很有意思:《Webviz: a complete ROS visualization suite in the browser》,rviz是ROS中最常用的可视化软件,他们将rviz的功能搬到了web页面上,可以通过浏览器完成数据的显示,称之为Webviz,大家有兴趣的话可以试一试。

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后续还有一个简单的圆桌讨论,邀请了三位产业界的嘉宾,讨论了在生产环境中使用ROS提高生产效率和可靠性的经验。

然后就进入到午餐时间,会议提供了丰富的自助餐,大家可以一边吃一边聊。此时Lightning Talk的结果也出来了,古月君惊喜中奖!!被安排到了第二天中午时段,虽然只有短短的三分钟,但是机会来之不易,古月君准备向全球的ROS开发者介绍一下“古月居”(激动搓手.gif)~

下午两点,大会继续,不过变成了两场并行的分论坛,古月君选择了应用和导航相关的主题。

在应用主题部分,有分享者介绍了他们在移动机器人上使用ROS2的经验,古月君已经明显可以感觉到,ROS2已经成为了今年的主角。

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ROS2不仅可以在Linux上使用,未来更多嵌入式系统也会逐渐支持ROS2,比如一位分享者就介绍了目前在VxWorks上使用的方法:《ROS2 on VxWorks - Challenges in porting a modern, software framework to RTOS》

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ROS从诞生之初的目标就是提高机器人的代码复用率,所以很多开发者都在想法设法让软件更加灵活,基于web很多人采用的方式。在《ROS on OpenEmbedded: Simpler robotics development for embedded Linux》的分享中,就介绍了这样一个系统—WebOS:

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第二个主题是导航,大家对ROS1中的导航框架应该并不陌生,ROS2中的导航包主要由Intel做迁移,目前已经可以在实物上运行了。

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在《On Use of SLAM Toolbox》的分享中,介绍了一个新的SLAM功能包,看性能对比还是很不错的。

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下午最后一个小时是第一场Lightning Talk,一共15位分享者,每个人三分钟时间,开始的两位分享者都没有把握好时间,但后续的分享渐入佳境。这里仅节选部分精彩内容:

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结束之前,全场参会者进行了大合影,古月君目前还没有照片,会后大家应该可以在ROSCon官网看到。

第一天的ROSCon告一段落,古月君也要回去准备明天的Lightning Talk啦,透漏一下主题—《GuYueHome: The most visited ROS blog in China》,这其中一定也有你的贡献。

最后,献上今天与Morgan Quigley(ROS之父)和 Melonee Wise(Fetch Robotics CEO)的合影!

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