【中英字幕】现代机器人学 | Modern Robotics_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibili​www.bilibili.com/video/BV1KV411Z7sC?p=20

机械手抓着一个苹果，在腕关节出安装一个力-力矩传感器来测量该处{f}力与力矩，那么该处的力与力矩有多大？

来看一下坐标系{s}与作用在坐标系{b}中的力。其中  的作用线通过  点。此时会产生一个力矩  。像运动旋量一样，我们将力与力矩统合起来构成力旋量： （运动旋量是角速度在上面，所以力旋量需要把力矩放在上面）。

此时我们已经求得  ，那么如何求的  呢。系统的功率与所选取的参考坐标系是无关的。

所以有 

故可以得出 

我们将  称为物体力旋量，将  称为空间力旋量。

计算上面抓苹果的例子有：

syms L m g
F_a=[0;0;0;0;-mg;0]
R_af=[1 0 0;0 1 0;0 0 1]
P_af=[-L;0;0]
T_af=RpToTrans(R_af,P_af)
AdT=Adjoint(T_af)
F_f=AdT'*F_a