机器人是一种高复杂的系统性实现,在机器人上可能集成各种传感器(雷达、摄像头、GPS...)以及运动控制实现,为了解耦合,在ROS中的每个功能节点都是一个单独的进程,每一个进程都是独立运行的,更确切地讲,ROS是进程(也成为Node)的分布式框架。因为这些进程甚至还可分布于不同主机,不同主机协同工作,从而分散计算压力,不过随之也有一个问题:不同进程之间是如何进行通信的?也即不同进程间如何实现数据交互
目录 ROS 元功能包 1、新建launch文件 launch文件标签之node launch文件标签之include launch文件标签之param launch文件标签之rosparam launch文件标签之group launch文件标签之arg ROS工作空间覆盖 ROS是多进程(节点)的分布式框架,一个完整的ROS系统实现: 可能包含多台主机 每台主机又有
承接上一部分 2.5 通信机制实操 本节主要是通过ROS内置的turtlesim案例,结合已经介绍ROS命令获取节点、话题、话题消息、服务、服务消息与参数的信息,最终再以编码的方式实现乌龟运动的控制、乌龟位姿的订阅、乌龟生成与乌龟窗体背景颜色的修改。 目的:熟悉、强化通信模式应用 2.5.1 实操01_话题发布 需求描述:编码实现乌龟运动控制,让小乌龟做圆周运动。 替换键盘,自
在ROS中内置一些比较实用的工具,通过这些工具可以方便快捷的实现某个功能或调试程序,从而提高开发效率,本章主要介绍ROS中内置的如下组件: TF坐标变换,实现不同类型的坐标系之间的转换; rosbag 用于录制ROS节点的执行过程并可以重放该过程; rqt 工具箱,集成了多款图形化的调试工具。 本章预期达成的学习目标: 了解 TF 坐标变换的概念以及应用场景; 能够独立完成TF案例
由于这一章东西比较多,我分了上下两篇,下部分可以在《 ROS 入门跟着我就够了》专辑中查看 ROS 中的基本通信机制主要有如下三种实现策略: 话题通信(发布订阅模式) 服务通信(请求响应模式) 参数服务器(参数共享模式) 发布订阅中,发布方,订阅方通过话题把二者订阅到一起,订阅者受到发布方的话题(类似于公众号与关注者的关系,公众号发布有关信息的话题给关注者) 服务通
写在最前面的话: 这是第一次在CSDN写博客,也算是正式踏入这个圈子 准备两三天一更,把学习经历完整记录下来 希望最后回看过来能收获很多、 查了很多资料,入门ROS比较好的免费资源是古月居的讲授以及赵虚左老师的讲授,这个资源材料在哔站大学可查(同时,很感谢两位老师的倾情讲授) 那么就先从赵老师的讲授开始说(专挑对于我来说比较难懂容易错的地方),再讲到古月居的时候,最后会有个对比,到那个时候我会
ROS入门非常不容易,学习完古月居21讲感觉里面最难得部分当属ROS的安装。以下是我本人初学ROS时遇到的各种配置的问题,由于问题实在太多,所以在这里把所有的链接汇总在了一起,供各位ROS的初学者参考 1.sudo rosdep init无法初始化+rosdep update无法更新 解决: I.解决ubuntu18.04 :https://blog.csdn.net/yihui8/arti
1、ros-综述 1.1. ros node Node 在ROS的世界里, 最小的进程单元就是节点( node) 。 一个软件包里可以有多个可执行文件, 可执行文件在运行之后就成了一个进程(process), 这个进程在ROS中就叫做节点。 Master 由于机器人的元器件很多, 功能庞大, 因此实际运行时往往会运行众多的node。 ROS提供节点管
众所周知,想要使用rosdep,需要两个步骤: sudo rosdep init rosdep update 其中,第一步就是下载了一个文件,第二步是从服务器下载一些数据。但是因为国内的网络的原因,这两步都有一点困难。但是可以使用tuna的镜像站来完成这个步骤:rosdistro 镜像使用帮助。现在我们就看下是如何解决这两步的。首先,需要下载20-default.list到/etc/ro
编写一个最小的ROS发布器和订阅器 最近在复习ROS的一些基础知识,所以写了本博客,有错误望指正 ROS概念基础 节点(node)间的通信是ROS的核心。节点是一种使用ROS的中间件进行通信的ROS程序。一个节点只有当与其他节点通信并最终与传感器和执行器进行连接时,它才是有用的。节点之间的通信涉及了message、topic、roscore、publisher、subscriber等。而本文
一、需求: 使用Tianbot_mini_gazebo环境,更换为自己搭建的跑道地图,使用move_base框架,Action通信,导航小车跑圈二、实现效果: 三、实现过程:1、先参考:Action通信简介及案例1:发送单导航目标点2、替换仿真地图地图代码:room_square.world添加到worlds文件目录下 修改launch文件: 3、加载仿真环境 roslaunch
一、Action通信简介 B站视频详解:https://www.bilibili.com/video/BV1Ub4y1x7QB?spm_id_from=333.999.0.0 三者区别: 话题通信:单向通信,发布后需要订阅服务通信:请求一次任务,响应一次状态信息 Action通信:导航过程中连续反馈状态信息,导航终止时再返回执行结果 Action(动作)通信:基于功能包集actionli
接下来我们要控制自己的小狗咯。 为此我们要写一个控制器描述文件 toydog_control.yaml toydog: # Publish all joint states ----------------------------------- joint_state_controller: ty
在这里我们将用到第二章安装的ROS,以及机器人仿真软件Gazebo来打造自己的机器人小狗,在这里先给出效果图~~比较先看到结果比较能提起读者兴趣~~ 至于如果有读者想做真正的机器人可以自行百度"ROS 制作 机器人"等关键词。不过实体机器人说白了还是那堆东西(几根铁加电机),比较花功夫的在写嵌入式那边,如果读者碰巧是大一二学生,或者有大把大把的时间(零基础的话半年到一年)不妨试着自己做一个实体机器
多个机器人协作时,需要互相知道对方的姿态,利用turtlesim也可以进行多个乌龟的协作。 一、实现效果 某只乌龟的姿态信息:x轴y轴、yaw角、线速度、角速度 二、文件部分 记得将cpp文件权限设置为可执行程序,并添加CMake编译规则,catkin_make,souce等一系列操作 三、代码部分 1、在功能包里创建新节点turtle_new.cpp 原理是向sp
一、实现效果 实际turtlesim本身有draw_square这个节点,直接命令打开就行,我这里自己写一个 二、实现过程 1.在工作空间下创建一个新的功能包my_turtlecatkin_create_pkg my_turtle roscpp rospy std_msgs2.进入功能包创建并编辑新的cpp文件draw_rectangle.cpptouch draw_rectangle.
1、 gazebo升级 使用下列代码可将gazebo升级为该版本的最新版,适用于gazebo7与gazebo9。●添加源 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable
1、 前言 在gazebo中我们可以将模型包放置于.gazebo/models路径下,在gazebo中可以直接将这些模型包随意拖出来用,非常的方便,本篇将以mini_gazebo中的地图模型文件创建为例,教大家如何去创建一个简易模型包。地图包地址具体可看该地址:[gazebo仿真,讯飞智慧餐厅,tianbot_mini二轮差速小车] 2 、从
一、介绍官方链接:https://www.ros.org/reps/rep-0105.html 1.实现导航的关键技术 (1)全局地图(全局概览图:定位+路径规划) SLAM(实现地图构建和即时定位),也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时定位与地图构建,或并发建图与定位。SLAM问题可以描述为: 机器人在未知环境中从一个未知位置
一、介绍1.目标 1.运动控制以及里程计信息显示 2.雷达信息仿真以及显示 3.摄像头信息仿真以及显示 4.kinect 信息仿真以及显示 2.ros_control为了提高机器人系统在不同平台上的可移植性,ROS内置了一个解决方案ros_control。包含了各种接口以实现不同平台上的机器人系统兼容,提高程序的效率和灵活性。 二、实操流程1.运动控制(1)运动控制 t6_move.x
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