转自csdn博客内容,希望可以帮到你:odom:里程计坐标系,这里要区分开odom topic,这是两个概念,一个是坐标系,一个是根据编码器(或者视觉等)计算的里程计。但是两者也有关系,odom topic 转化得位姿矩阵是odom-->base_link的tf关系。这时可有会有疑问,odom和map坐标系是不是重合的?可以很肯定的告诉你,机器人运动开始是重合的。但是,随着时间的推移是不重合的,而出现的偏差就是里程计的累积误差。那map-->odom的tf怎么得到?就是在一些校正传感器合作校正的功能包比如amcl会给出一个位置估计,这可以得到map-->base_link的tf,所以估计位置和里程计位置的偏差也就是odom与map的坐标系偏差。最后总结一下我自己的理解,也就是说rviz中odom坐标系代表的是odom积累产生的误差,随着时间的推移,odom坐标系会一直偏离map。参考博客: https://blog.csdn.net/qq_41821678/article/details/119738074 https://blog.csdn.net/flyinsilence/article/details/51854123
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