雅可比矩阵是一个矢量的每一个元素对另一个矢量的每一个元素进行偏微分而组成的矩阵。 可以用来对两个矢量之间的非线性关系进行局部线性化。 机器人学中,雅可比矩阵指的则是机器人末端(end-effector)的位姿(位置与姿态)与机器人各个关节位置值的偏微分关系。 同样, 雅克比矩阵可建立关节运动与手运动之间的联系: 雅克比矩阵的逆 从机器人关节上的微分运动 (或速度) ,得到手的微分运动
进入之前需要掌握基础的矩阵理论 机械臂坐标系系统 机械臂通常使用多种坐标系来描述其运动和控制。这些坐标系可以帮助机械臂执行复杂的任务,包括定位和姿态控制。以下是一些常见的机械臂坐标系系统: 1. 基底坐标系(Base Coordinate System):基底坐标系是机械臂的固定部分的坐标系,通常是整个机械臂的参考点; 机械臂的所有运动都是相对于基底坐标系进行的。 2. 关节坐标系(Jo
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