有一个小伙伴（拿到了吉尼斯世界纪录）用issac gym做的仿真，可以4000多个环境并行，真羡慕啊，一会就训练完成了，直接在gpu里面仿真。关于issac gym的论文，可以看看Learning to Walk in Minutes Using Massively Parallel Deep Reinforcement Learning这篇。