inertial部分的对比 ORB_SLAM3 VINS IMU的偏差 同时考虑了加速度计和陀螺仪的偏差,并且将其放在目标函数中与重力方向,尺度因子等待优化变量共同优化,在inertialoptimization函数 只估计了陀螺仪的偏差,并且是将其考虑成非线性的,将其独立出来单独优化,没有采用g2o求解器,而是直接一次高斯牛顿迭代解决
ORB_SLAM3的一些分析 前言 在大学这一年多的学习过程中,因为学习和项目、比赛的需要,渐渐学习了ORB_SLAM3,在此将学习到的心得体会逐渐记录下来,不断深化理解ORB_SLAM3。 1.ORB_SLAM3的创新点 ORB_SLAM3是第一个基于特征的紧耦合的VIO系统,仅依赖于最大后验估计(包括IMU在初始化时)代码部分对应于MLPNP部分,在IMU的初始化部
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