Python版本的Moveit如何实现路径约束 最近在作机械臂的控制任务,需要连续密集的调整机械臂末端的位置和姿态。 大家都知道,机械臂每次调整位姿,如果使用自由曲线的方式,机械臂末端肯定会绕老绕去,在空间里动作太大。 有时候末端仅仅移动1cm也需要绕很长的路径。 关于平移移动的问题,可以使用笛卡尔空间约束,强制让机械臂走直线,这样的话也可以实现满意的效果。 关键的问题是如何控制末端的姿态。 有时
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