1 概述 机器视觉就是用机器代替人眼和人脑来做测量和判断。机器视觉系统工作的基本过程是获取目标的图像后,对图像进行识别、特征提取、分类、数学运算等分析操作,并根据图像的分析计算结果,来对相应的系统进行控制或决策的过程。在很多机器视觉应用中,都需要用到机器视觉测量,即根据目标的图像,来得到目标在实际空间中的物理位置,最典型的如行走机器人、SLAM等。要根据图像中的目标像素位置,得到目标的物理空间位置
1 机器视觉为什么要做相机标定 机器视觉是采用相机成像来实现对三维场景的测量、定位、重建等过程。是一个利用二维图像进行三维反推的过程,我们所处的世界是三维的,而图像或者照片是二维的,可以把相机认为是一个函数,输入量是一个三维场景,输出量是一幅二维图像。正常来说,这个从三维到二维的过程是不可逆的。 如果我们能够找到一个合适的数学模型,来近似以上这个三维到二维的过程,然后找到这个数学模型的反函数,就可
坐标系中,一个刚体的状态可用位置和姿态来描述,位置即为该刚体在坐标系中的空间位置,用一个坐标向量即可表达。而要描述刚体的姿态,有很多种表示方法,以下列出常用的: 1 旋转矩阵(Rotation matrix) 旋转矩阵是在乘以一个向量的时候有改变向量的方向但不改变大小的效果的矩阵,旋转矩阵可以直接运算,它是用9个量来表达一个旋转,但实际上一次旋转只有3个自由度。因此旋转矩阵表达式是冗余的。同时,对
1 概述 镜头透镜由于制造精度以及组装工艺的偏差会引入畸变,导致原始图像的失真,即图像畸变。 在前一篇文章《机器视觉模型——投影矩阵》中描述了机器视觉系统成像模型,在这个模型里包含了相机内参(与像元尺寸、焦距、像素中心有关)以及相机外参(与相机在世界坐标系的位姿有关),这个模型是一个理想模型,或者说线性模型,没有考虑到镜头透镜产生的畸变所带来的影响。结合上文成像模型,可以把畸变理解成像点和物点之间
1 概念 1.1 机器人 本文讨论的机器人,为空间开链连杆机构,其中的运动副(转动副或移动副)常称为关节,关节个数通常即为机器人的自由度数。即:机器人由一系列关节(Joint)和连杆(Link)组成,这些关节可能是滑动(线性)的或旋转(转动)的,它们可以按任意的顺序放置并处于任意的平面,连杆也可以是任意的长度(包括为零),它可能被弯曲或扭曲,也可能位于任意平面上,所以任何一组关节和连杆都可以构成一
1 前言 之前写了几篇关于UR机器人网络控制的文章:《UR机器人返回信息格式解析》、《UR机器人通信端口和协议》,有不少读者问关于编程实现方面的问题,因此,这里上传有关的代码,供同行参考。 2 包含内容 我这里是用VS2015编译环境,用C/C++语言实现的。实际上没有高深的技术,涉及到两个内容: Windows Sockets网络编程; UR机器人返回数据内容解析,包括数据字节的转换。 3
1 欧拉角概念 百度百科:欧拉角,用来确定定点转动刚体位置的3个一组独立角参量,欧拉角由章动角θ、旋进角(即进动角)ψ和自转角Φ组成。欧拉角为欧拉首先提出而得名。 维基百科:Euler angles,莱昂哈德·欧拉用欧拉角来描述刚体在三维欧几里得空间的取向。对于任何参考系,一个刚体的取向,是依照顺序,从这参考系,做三个欧拉角的旋转而设定的。所以,刚体的取向可以用三个基本旋转矩阵来决定。换句话说,任
最近由于研究机器人的运动控制,所以复习和查阅了一些关于坐标系变换的资料,记录一下,以备使用。 1 空间点的坐标变换 以下公式中,规定几种标识: 1) 坐标系A用{A}表示,同理,有{B}; 2) 左上角表示所在坐标系标识,如A p和B p 表示点p分别在坐标系{A}和{B}中的坐标。 1.1 平移坐标变换 1.2 旋转坐标变换 1.3 复合坐标变换 2 旋转矩阵 2.1 二维坐标系的旋转
1 概述 UR机器人提供了多种端口,用于控制和读取机器人信息,本人整理了相关信息,见文章《UR机器人通信端口和协议》。 本人使用了30003端口来向机器人发送URScript脚本控制命令,并通过该端口接收实时返回数据。 2 UR返回信息协议解析 2.1 返回数据包频率和长度 由于30003端口返回的信息是最全的,包含了30001、30002端口的返回信息,因此,这里以30003端口信息解析。
1 概述 UR机器人作为目前使用广泛的协作机器人,其开放了基于TCP/IP的远程控制功能,提供了多个多类型的端口,用于工业总线控制,或者用户自行编程控制,以下记录整理此方面的信息。 2 UR机器人通信 2.1 UR通信协议 UR机器人可通过TCP/IP通信,向机器人发送控制命令,以及从机器人获取状态信息。 2.2 UR通信端口 UR机器人通信时提供了以下接口,我们可以根据自己需要,使用其中的一种
第一次编程操作UR10协作机器人的记录 1 引言 UR机器人参考:丹麦优傲机器人 中文网页 项目需要借来了一台UR10协作机器臂,用自带的触摸屏控制试验了一下,又从网上下载了一段基于C#的程序,大概读了一下,并用VS2015用C实现了对机械臂的控制,以下纪录。 注:这里只是工作记录,没深究内部原理和协议规定。 2 连接和端口 计算机与UR机器人的连接通过网络,通信采用了TCP/IP协议,
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