按照课程中多轨迹连续运动的方法进行运动规划之后，机械臂的运动依然出现卡顿，程序只是改了position的点，用的机器人仿真模型是kuka iiwa, https://github.com/IFL-CAMP/iiwa_stack, 卡顿情况在Gazebo当中明显可见，有什么解决方法吗？请问有谁遇到过同样的问题情况吗？