1. 博主安装的是什么ros系统，对ubuntu版本有要求吗
  2. 博主在https://www.bilibili.com/video/BV1Cq4y1R7Go这个视频中那条发布的指令是什么，可以具体写出来那条指令，并解释下吗，因为我看到博主的视频中ros订阅了深度相机的消息和机械臂的消息，是通过这个指令公布消息的吗？在博主发布这条指令后，程序是怎么运行的呢？
  3. 博主使用的配置是眼在手上，如果我使用眼在手外，怎么修改那个(第5节课中使用kinova机械臂进行抓取视频)中位于(19分19秒处）的相机到机械臂末端的平移和旋转四元数到什么呢？因为眼在手外求解出来的为相机到机械臂基地坐标系的R和T，在博主的程序中该怎么修改呢？
  4. 目前本人有kinova2机械臂和realsense 435i深度相机，我想实现博主问题2中于B站发布的视频连接中的效果，我该怎么配置整个系统，希望博主可以就相机的配置过程，机械臂的配置过程，最后的结合过程说下结构和思路即可。
  5. 最后非常感谢博主