请各位大佬指点一下。

ubuntu 20.04

noetic版本

ur是在github下载的。

运行了这三句代码

roslaunch ur_gazebo ur3.launch

roslaunch ur3_moveit_config ur3_moveit_planning_execution.launch sim:=true

roslaunch ur3_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

问题：用ur3进行仿真时候，第一次拖动机械臂末端到一个位置，然后plan&execute，机械臂可以到指定姿态，但是绕了一大圈，从地面下面转了一大圈到指定位置。

然后再次将机械臂末端拖动到一个点，plan&execute之后，出现以下错误。Motion planning start tree could not be initialized!  Unable to solve the planning problem。

并且机械臂无动作。