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前言：
原理简述：
代码部分：
大坑来了：

前言：

        对于这篇文章，我在制作小车并且调试的时候遇到了一个非常大的坑，电机响应有延迟！这对于后续的PID调控来说非常致命，不过好在是最后解决了，写下这篇博客来给大家避一下坑。

原理简述：

        在强调这个致命错误之前，简单给大家说一下输出比较的原理。

         中文版的数据手册上给我们介绍了这一功能：计数器在不断计数，而当计数器(CNT)内的之和比较寄存器(CCR)中值相同时，输出引脚的值可以进行反转，而正是根据它的这一特性，我们可以进行PWM的输出。

        接下来我们就可以根据手册给我们提供的配置步骤，来写我们响应的代码了

代码部分：

void Motor3_Init()
{
	//PC7 	    -> TIM8_CH2
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef	TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef	TIM_OCInitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM8|RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//PC7为PWM
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//PC7
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//PB0用做推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//PB0
	GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_0, Bit_RESET);// 0 0 状态是AS4950休眠状态
	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0x0;
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 9999;
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = (uint16_t) (SystemCoreClock / 1000000) - 1;
	TIM_TimeBaseInit(TIM8, &TIM_TimeBaseStructure);
	
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
//	TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OutputNState_Disable;//CH2N通道失能
//	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = ;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;                            //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;     //输出极性:TIM输出比较极性高
	TIM_OC2Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
	TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8,ENABLE);	//MOE 主输出使能	
 
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Disable);  //CH2预装载使能	  
	
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM8, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
	
	TIM_Cmd(TIM8, ENABLE);  //使能TIM8
}
 
void Motor4_Init()
{
	//PC8 	    -> TIM8_CH3
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef	TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef	TIM_OCInitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM8|RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//PC8作为PWM
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//PC8
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//PB1作为输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//PB1
	GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_1, Bit_RESET);// 0 0 状态是AS4950休眠状态
	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0x0;
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 9999;
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = (uint16_t) (SystemCoreClock / 1000000) - 1;
	TIM_TimeBaseInit(TIM8, &TIM_TimeBaseStructure);
	
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;                            //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;     //输出极性:TIM输出比较极性高
	TIM_OC3Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
	TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8,ENABLE);	//MOE 主输出使能	
 
	TIM_OC3PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Disable);  //CH3预装载使能	  
	
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM8, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
	
	TIM_Cmd(TIM8, ENABLE);  //使能TIM8
}






大坑来了：


        就是这个地方，一定要选成TIM_OCPreload_Disable！


TIM_OC3PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Disable);  //CH3预装载使能	  




        最开始我没有去过多的了解这个函数的含义，我直接用的ENABLE，结果电机响应变慢了，好一顿找啊，最后查看了一下数据手册才明白真正的含义，TIMx_CCRx寄存器能够在任何时候通过软件进行更新以控制输出波形，条件是未使用预装载寄 存器(OCxPE=’0’，否则TIMx_CCRx的影子寄存器只能在发生下一次更新事件时被更新)。而这个对应到库函数上来说，正是下面这个函数




 TIM_OCPreload_Disable对应的才是OCxPE为0，而电机有延迟的原因就是影子寄存器智能在下一次更新事件时被更新！！！