1、激光雷达软件操作实例

以C16/C32 系列多线混合固态激光雷达为例

首先在不同的终端运行下列指令

终端1：建立工作空间，构建编译环境

mkdir -p ~/yuanjl_ws/src
cd ~/yuanjl_ws

终端2：下载雷达驱动和依赖包

将获取到的lslidar_c16_V1.01.180118.tar 
拷贝到新建立的工作空间yuanjl_ws/src 下
使用 tar –xvf lslidar_c16_V1.01.180118.tar命令解压缩即可

(注意设置工作空间相关命令)

终端3：编译打包

cd ~/yuanjl_ws
catkin_make

把之前的终端关掉

终端1：运行程序

source ~/yuanjl_ws/devel/setup.bash
roslaunch lslidar_c16_decoder lslidar_c16.launch --screen

终端2：显示

rosrun rviz rviz

2、记录数据（生成bag文件）

首先在不同的终端运行下列指令（接上）
终端3：首查看一下此时系统发布的所有的话题

rostopic list -v

终端4：这里显示了所有发布和接受到的话题名称及数据类型，接下来只记录发布的消息。下面开始记录这些数据（生成的.bag文件在根目录）

rosbag record -a

这里通过带有-a选项的rosbag record，-a表示所有发布的主题都应该保存在一个bag文件中。

现在通过移动激光雷达，时间稍微长点，随后使用Ctrl-C键以停止程序。现在检查根目录~/home的内容。您应该看到一个文件，文件名以年份、日期和时间开头，后缀为.bag。这是一个bag文件，包含运行rosbag记录时任何节点发布的所有主题。

3、检查bag文件

终端：根据自己bag名称运行一下命令

rosbag info 2021-04-04-11-19-38.bag

它告诉我们主题名称和类型以及包文件中包含的每个消息主题的数量

4、启动ros（以上终端都可以关掉）

终端1：

roscore;

5、播放bag文件

终端2：先打开显示

rosrun rviz rviz

终端3：根据自己bag名称运行一下命令

rosbag play 2021-04-04-11-19-38.bag