简介：在前面的章节中，我们先简单学习了ROS2的话题发布和订阅，两种操作都是通过python代码实现的，而在实际应用过程中，我们会经常用到命令行操作来辅助调试，更进一步的可以使用GUI工具辅助调试，比如前边用到的rqt中的Image View工具，这一节在现有功能基础上介绍一部分常用的命令行操作指令。
注：以下实际操作数据都是在duckiebot节点和control节点运行过程中的数据。
目录
1、包管理工具 ros2 pkg
ros2 pkg有create、executables、list、prefix、xml共5个命令，我们常用的是前3个。
命令功能：创建功能包，指定包名、编译方式、依赖项、节点名等
命令格式：ros2 pkg create duckiebot --build-type ament_python --node-name duckiebot_node --dependencies rclpy std_msgs sensor_msgs
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命令 |
说明 |
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ros2 pkg create |
ROS2功能包创建命令 |
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duckiebot |
所建功能包名称，可以放在最后 |
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--build-type ament_python |
指定编程语言，我们这里使用python |
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--node-name duckiebot_node |
指定要生成的源码文件，可以后期创建，但是手动创建需要手动配置 |
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--dependencies rclpy std_msgs sensor_msgs |
指定依赖模块，rclpy是python编程必选的， std_msgs和sensor_msgs是我们要用的消息模块，也可以不指定手动配置 |
命令功能：查看系统中功能包列表
命令格式：ros2 pkg list
如果要查看自己写的节点包，需要用source设置环境变量
命令功能：查看包内可执行文件列表
命令格式： ros2 pkg executables <package_name>
2、节点运行工具 ros2 run
命令功能：运行包内节点功能
命令格式：ros2 run <package_name> <node_name>
3、节点查看工具 ros2 node
命令功能： 查看当前域内（ROS_DOMAIN_ID相同的节点组）活动的节点列表
命令格式： ros2 node list
命令功能： 查看节点详细信息，包括订阅、发布的消息，开启的服务和动作等
命令格式：ros2 node info <node_name>
4、主题操作工具 ros2 topic
命令功能：列出域内可使用的主题列表
命令格式：ros2 topic list
命令功能：显示主题消息类型，订阅者数量，发布者数量等
命令格式：ros2 topic info <topic_name>
命令功能：查看主题消息类型
命令格式：$ ros2 topic type <topic_name>
命令功能：按消息类型查找相关主题
命令格式：$ ros2 topic find <message_type>
$ ros2 topic find <-c> <message_type>
命令加-c参数，只统计并显示数量
命令功能：显示主题平均发布频率
命令格式：ros2 topic hz <topic_name>
命令功能：显示所查阅主题的带宽
命令格式：ros2 topic bw <topic_name>
命令功能：通过header中的时间戳计算消息延迟
命令格式：ros2 topic delay <topic_name>
命令功能：在控制台显示主题消息
命令格式：ros2 topic echo <topic_name>
运行主题查看命令后，按方向键，可以看到发布出来的控制消息：
命令功能：通过命令行发布指定主题消息
命令格式：ros2 topic pub <topic_name> <message_type> <message_content>
ros2 topic pub -1 <topic_name> <message_type> <message_content>
ros2 topic pub -t 5 <topic_name> <message_type> <message_content>
ros2 topic pub -r 5 <topic_name> <message_type> <message_content>
默认循环发布，频率为1Hz，参数-1只发布一次，参数-t 5循环发布5次结束，参数-r 5以5Hz的频率循环发布，详细命令如下：
$ ros2 topic pub control_node/action geometry_msgs/msg/TwistStamped "{header: {stamp:{sec: 0, nanosec: 0}, frame_id: control_node}, twist: {linear: {x: 0.3, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}}"
5、接口操作工具 ros2 interface
命令功能：f分类显示系统内所有的接口，包括消息（Messages）、服务（Services）、动作（Actions）
命令格式：ros2 interface list
命令功能：显示指定接口包内的子接口
命令格式：ros2 interface package <interface_name>
命令功能：显示指定接口包
命令格式：ros2 interface packages
命令功能：显示指定接口的详细内容
命令格式：ros2 interface show <interface_name>
用于消息类型Messsage
用于服务Service
用于动作Action
命令功能：显示消息模板
命令格式：ros2 interface proto <message_name>
以上是目前内容可能会用到的命令行操作指令，后续功能再有相关命令时，将通过章节内穿插介绍或者单独章节介绍的方式给出。
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