Costmap_2d 的插件 Costmap_2d 的插件都是继承于CostmapLayer。具体的关系如下图所示: StaticLayer StaticLayer内主要是通过接收map_server发布的地图话题来加载静态地图的。所以StaticLayer内是可以在线更改静态地图的。 ObstacleLayer ObservationBuffer ObservationBuffer
costmap是什么? costmap翻译过来是代价地图的意思。由SLAM算法生成栅格地图。我们为栅格地图中的每一个栅格分配一个代价值,这样就形成了costmap。路径规划算法则可以在具有代价的栅格地图上生成路径。规划路径的生成则是强依赖于代价值。为了生成合适的路径,我们需要为每个栅格分配合适的代价值。最开始想到的是在单层的costmap中更新每个栅格的代价,然后直接给路径规划算法。但这样会引起
废话不多说,我们直接开始。 搭建测试环境 为了避免花太多时间折腾环境问题。这里使用Docker来跑测试的示例。 安装Docker # step 1: 安装必要的一些系统工具 sudo apt-get update sudo apt-get -y install apt-transport-https ca-certificates curl software-properties-co
map的数据类型 map话题的类型是nav_msgs::msg::OccupancyGrid。使用下面的命令可以查询该类型的数据结构。 ros2 interface show nav_msgs/msg/OccupancyGrid nav_msgs::msg::OccupancyGrid的数据结构: # This represents a 2-D grid map std_msgs/H
查看Action 信息的常用命令Action主要用于长时间运行的任务。它们由三部分组成:目标、反馈和结果。 查看action列表 ros2 action list 查看action列表和类型 ros2 action list -t 查看action信息 ros2 action info <action_name> 显示action ros2 interfac
开发环境的建立 安装虚拟机和Ubuntu20 参考如下链接: https://fishros.com/d2lros2foxy/#/chapt2/2.1%E7%B3%BB%E7%BB%9F%E5%AE%89%E8%A3%85_%E8%99%9A%E6%8B%9F%E6%9C%BA%E7%89%88%E6%9C%AC 安装VMware Tool Ubuntu 主机 https://k
有顺序的的启动节点,暂停节点,关闭节点是ROS1的一个痛点。因为在ROS1中节点启动是无序的。ROS1系统设计时并没有考虑节点启动时可能存在的互相依赖。 但在实际生产使用环境中,某些节点能正常工作是需要其他一些节点已经启动了的。 比如:需要定位功能能正常运行,前提是map_server节点已经正常加载地图文件并且已经把地图话题发布出来。 又或者你想从建图功能切到导航功能。在ROS1中,需要先
使用ros2 lifecycle --h命令可以看到lifecycle相关的命令有哪些。 获取LifecycleNode节点的状态 ros2 lifecycle get /lifecycle_node_demo_node 其中/lifecycle_node_demo_node为节点名称 设置LifecycleNode节点的状态 ros2 lifecycle set /lifecycl
0. 简介 protobuf也叫protocol buffer是google 的一种数据交换的格式,它独立于语言,独立于平台。google 提供了多种语言的实现:java、c#、c++、go 和 python,每一种实现都包含了相应语言的编译器以及库文件。 由于它是一种二进制的格式,比使用 xml 、json进行数据交换快许多。可以把它用于分布式应用之间的数据通信或者异构环境下的数据交换。作为一种
最近,在探索使用MATLAB来辅助ROS开发,当我们想要实现某项功能或者完成某项任务的时候,不知道有哪些已有的工具可以使用也是开发过程中的阻碍之一,本篇文章介绍一下我对相关的simulink模块的使用探索 本文以MATLAB2020B的Simulink模块为例进行介绍 目录: 1、Subscribe模块与Bus selector模块 2、MATLAB Function模块
0.前言 之前作者整理了一份ROS1中常用的GUI测试工具,最近作者在完善ROS2部分时觉得有必要写一篇关于ROS2常用命令行工具的文章来作为ROS2第一部分的一个小结。 1. 通信层面 ROS_DOMAIN_ID标记一个 ROS 域,不同的 ROS 域之间不能通信。这部分可以参照作者ROS2 DDS通信漫谈这篇文章,主要是因为ROS2本身的通讯是基于DDS的,所以存在域这个概念。 colcon_
0. 简介 本文档用于记录现ROS1与ROS2之间的区别,以及如何向ROS2移植。整体架构基于该文章 ROS2的教程参见:https://docs.ros.org/en/ros2_packages/rolling/api/ 1 工程构建 1.1 CMakeList的编写 ROS2采用ament cmake系统,最主要的区别是原先的catkin Cmake宏被取代 find_package(cat
0. 前言 我们都知道ROS1与ROS2的通信是不一样的,而ROS2也因为DDS的通讯带来了一些问题,其中最严重的就属于在存储大数据包的时候会出现的丢帧问题。而如何解决这样的问题目前官方没有给出非常好的解决方案,所以我们只有曲线救国,通过保存图片的方式来实现bag包的完整录制。操作系统:Ubuntu 20.04版本:foxyDDS实现:Fast-RTPS客户端库(如适用):rclcpp/rclpy
0. 前言 目前是ROS1到ROS2的过度阶段,由于ROS2内部的机制大幅变动,导致我们ROS1录制的bag包和ROS2的bag包并不能通用。网上基本上均是如何将ros2录制的bag包转换为ros1格式的bag包的方案,这里做出归纳,并给出全套的解决方案。测试环境:ubuntu 20.04ROS 1 noeticROS 2 foxy两个版本的ROS 均需要按照官网教程进行安装,这里可以参照作者之前
0. 前言 我们都知道ROS2比ROS1好很多,就比如说: 去中心化master,ROS和ROS2中间件不同之处在于,ROS2取消了master节点。在去中心化后,各个节点之间可以通过DDS的节点相互发现,各个节点都是平等的,且可以1对1、1对n、n对n进行互相通信。 不造通信的轮子,通信直接更换为DDS进行实现。通信采用采用DDS通信,使得ROS2的是实行、可靠性和连续性上都有了增强。
0. 前言 在使用ROS时候,我们常常感叹ROS的好用,但是在ROS开发方面,从前的我常常会拘泥于教程上的POP的开发方式,这样让我在开发相对大型的机器人程序时就倍感不适。而在19年开始我尝试着在ROS1中使用OOP的形式编程。但是我们知道ROS2和ROS1存在着差异性,所以我们不能直接套用ROS1的编程习惯去实现ROS2的编程。为此本文针对ROS2去给出一套POP和OOP编程以供各位对比。这里也
0. 前言 随着ROS在机器人行业的越来越普及,机器人领域已经和ROS密不可分,无论是单体机器人还是群体机器人。而最近大热的自动驾驶行业也是以ROS为基础进行改动和开发的,但是由于ROS1自身的不足,越来越多的企业开始转投ROS2的怀抱(当然ROS1和ROS2的编程思想类似,所以转起来还是挺方便的)。最近本人也开始转ROS2,而如何科学有效地对ROS2代码的debug调试,看了全网发现都没有合适的
大家好,我是小鱼。告诉大家一个好消息,小鱼把吃灰多年的板子卖掉了,一共卖了70块钱,然后又入手一个逻辑分析仪,准备做一个ROS2的小车,所以今天我们来使用gazebo来探索下小车。 卖出70元开发板 买入27元逻辑分析仪 gazebo其实是独立于ROS2的,不过gazebo目前最新的版本是gazebo11。 可以使用下面的指令检查版本,gazebo的生命也快要到头了,下一代名字叫ignit
0. 前言 系统要求:Ubuntu20.04 ROS安装版本: Noetic 清华源配置 sudo gedit /etc/apt/sources.list #清华源 deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna
如果阅读完webots_ros2源码,到此已经接近尾声了,为何?已经入门webots和ros2了。 是否需要继续研究就看需求了!推荐阅读下文: ROS2机器人操作系统零基础快速入门 https://zhuanlan.zhihu.com/p/96940278 学完ros2基础和webots基础最多需要8+8=16小时足矣,每天学习3小时,一周搞定! 分封就是在基础掌握之后,开始划分专业方
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