胡老师您好：

         我是塔里木大学的郭文松，我在学习ROS时遇到了以下问题，经过非常多种方法尝试，依然靠个人力量无法解决。

        我借用您提供的代码去控制机械臂时，总是出现以下问题：

1、如果我不注释掉  如图所示frame_id =referenc_frame  这一段，程序运行到这一段时就会报错，

2、如果我注释掉这一段，程序运行时会出现以下问题

我经过很多种方法的调试，机械臂始终无法到达程序中的直角坐标位置，特别希望您能给指点以下，非常感谢！！！