研一，老师让照着论文“Layered-Cost-Map-Based Traffic Management for Multiple AMRs via a DDS ”复现，其中论文提到的基于cosmap分层管理实现机器人的交通管理，功能1禁区功能在github能找到，后面的车队层和专用区层有伪代码，但是如何实现暂时没什么头绪。希望各位大神提供思路，应该从哪些方面下手。