技术背景 经典的轨迹规划方法分为两类:第一类是基于曲线插值的方法,如直线和圆弧段、多项式曲线、回旋曲线和样条曲线等,其主要通过确定参数直接生成目标轨迹;第二类是基于采样的搜索方法,如 Dijkstra算法、A*算法、人工势场法等方法解决轨迹规划问题。 第一类基于曲线插值的方法:直线和圆弧段实现起来简单、低计算量,但曲率不连续、节点片段连接;多项式曲线具有低计算量、曲率连续的优点,但曲率连续需要四
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