前言 机械臂抓取和摆放物体是常见的应用场景,在上一节机械臂的案例中(B站视频)我们实现了逆运动学控制之后,便可进行一些任务功能的实现。在这个过程中,我们试试在Simulink控制CoppeliaSim,跳过建立机械臂的运动学模型,我们可以做到什么地步。录制B站视频的时候一行一行敲代码真是非常耗费时间的,大家也很难从中间找到重点,而且也不方便后期查询和检索,还是通过文本来辅助,视频让大家了解主要功
大家如果完成了连载4的内容,接下来面临的就是如何驱动机械臂了,那么这一节的主要目标就是全面介绍在Vrep、Matlab和Simulink中,如何使用Vrep自带的Lua脚本和Matlab结合Peter Corke的Robitic Toolbox以及Simulink的VrepLib库,来控制机械臂,完成一些有趣的运动。 前言 这篇文章距离上一篇文章时隔太久了,一方面是最近几个月事情太多,没有抽出太多
恭喜大家完成[连载0]——[连载3]的基础教程,通过教程的学习相信大家已经可以控制小车的运动了吧^_^,现在就让我进入另一个有意思的领域——机械臂。放在最前面和大家提一个醒,不要觉得自己不是搞机械臂的,你就不去研究机械臂,实际上机械臂的很多算法都是非常标准基础的。比如你要研究人形机器人,每条胳膊和腿就可以看成一条机械臂。本节主要介绍如何将三维模型,导入到vrep中,vrep自带例程中这部分讲的实在
有些同学催我继续做一些教程,但实在是做教程太牵扯精力了,但是为了大家能够快速入门Vrep,我也是在克服各种困难。讲完[连载 3]Vrep小车建模——matlab控制这篇教程之后,我觉得大家应该对Vrep有了基本的认识,但是可能对细节把握的不是非常准,这时候大家千万不要急于求成,很多同学觉得啊啊啊,我会用vrep啦,就机械臂、机器人啥都上,然后面临的问题就是仿真过程很多事情把握不住,即使仿真有点样
恭喜大家完成上一节[连载 2][番外2]Vrep小车机械臂抓取Vrep小车建模——内嵌脚本的教程,上一节教程简单介绍了使用lua中的内嵌脚本进行开发,通过很小的代码量就可以实现一些基本功能。但是毕竟lua是一种比较小众的语言,而且大家跟顺手的语言可能是matlab、python和C++等,还有一些算法包可能也是基于这些语言开发的,在发出前几节教程后,很多同学都问我和matlab的连接,所以本节
恭喜大家完成上一节[连载 1]Vrep小车建模——前进和转向的教程,能够通过调节左轮和右轮不同的转速实现前进和转向等功能,虽然仍然需要手动调节,但是起点是好的,我们这就基于上一节的教程继续,通过脚本和GUI控制窗口来实现对小车的控制。建议购买完整仿真模型和代码,请访问链接 此教程是基于vrep 3.3.2版本制作的,初学可以先安装3.3.2版本进行学习,后面再使用更新的版本。(旧版下载链接:链接
相信大家在看完Vrep入门介绍之后已经开始摩拳擦掌,准备自己动手完成一个模型吧,下面就介绍如何制作一个可以前进和转向的小车。 此教程是基于vrep 3.3.2版本制作的,初学可以先安装3.3.2版本进行学习,后面再使用更新的版本。(旧版下载链接:链接:https://pan.baidu.com/s/1PIl5t-Pwx2dawOIHfzDelA提取码:qirx) Step1模型准备 说明:这个
软件介绍 Vrep是一款动力学仿真软件,主要定位于机器人仿真建模领域,可以利用内嵌脚本、ROS节点、远程API客户端等实现分布式的控制结构,是非常理想的机器人仿真建模的工具。控制器可以采用C/C++, Python, Java, Lua, Matlab, Octave or Urbi等语言实现。目前大家可能更熟知的是Adams这款建模软件,的确Adams有很多的参考资料,而且国内推广的比较好,但
[连载 0]Vrep入门介绍 [连载 1]Vrep小车建模——前进和转向 [连载 2]Vrep小车建模——内嵌脚本 [连载 3]Vrep小车建模——matlab控制 [连载 4]Vrep导入三维模型——PUMA560机械臂 [连载 5]Vrep--Matlab Robitic Toolbox--PUMA560机械臂控制 [番外 1]Vrep小车机械臂抓取 [Lib库 1]CoppeliaSim
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