第3章 逆运动学 3.1 逆运动学概念与几何法 几段协作6轴/7轴仿真动画: https://zhuanlan.zhihu.com/p/326387013 3.1.1 逆运动学基本方法 一般而言串联式机械臂逆运动学有代数法和几何法。 代数法通用性强,但实时性差,广泛采用的是基于雅克比矩阵的伪逆法。 几何法实时性好,但是构型有一定的要求。即构型符合Pieper准则:机器人的三个相邻关节
第5章 simscape机械臂仿真教程 5.3 UR5关节力矩控制轨迹仿真 5.3.1 simscape概述与环境配置 Simscape是simulink下集成的一个仿实物建模工具箱,可用于包括传动机构、流体、电力电子、多刚体等物理建模,这里我们可以使用多刚体库进行机器人的建模仿真,从而实现从三维实体建模到机器人运动和受力特性的快速设计分析,加快机器人系统原型的设计。 比如下图就是arm文
《机器人学基础》 机器人坐标建立与正运动分析实验 实验目的: 掌握机器人的基本坐标系; 掌握机器人的DH参数; 掌握机器人的正运动学分析; 实验设备 桌面机器人 1台; 开发主机 1台; 实时仿真机1台; 末端工具系统一套; 实验原理: 1. 空间位置与姿态的描述; 2.坐标系之间变换的齐次矩阵; 3. 机械臂连杆坐标系与DH参数建模; 4. 正运动学的概念与公式。 正向运
目录 1. 重力项和摩擦力项力矩辨识的意义 1 2 重力项力矩辨识 1 2.1 重力项力矩辨识原理 1 2.2重力项力矩回归矩阵(q)的整理与分离 2 2.3重力项力矩的最小参数集矩阵的辨识 5 2.3.1 辨识运动的设计 5 2.3.2 rtsim软件上进行实验 6 2.3.3 重力矩参数集的离线最小二乘法辨识 7 3.重力项力矩辨识准确性的初步验证 8 基于辨识模型的预测力矩与实际力矩对
1.摩擦力辨识意义: (1)摩擦力实时准备补偿,是在零力模式下实现关节空间拖动示教的重要基础。 (2)基于摩擦力模型和其它动力学参数,可以基于逆动力学预测规划轨迹所需要的理论预测力矩,与电机实时力矩进行对比,当检测到力矩突变时可以实现碰撞检测。 (3)控制器中的前馈补偿项中的重要环节。 2.摩擦力常用模型 (0)关节摩擦力表现想当复杂,一般认为是关节速度的函数,准确建模比较复杂 (1)库伦粘性摩
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