二、导航实现 请先安装相关的ROS功能包: 安装 gmapping 包(用于构建地图):sudo apt install ros-<ROS版本>-gmapping 安装地图服务包(用于保存与读取地图):sudo apt install ros-<ROS版本>-map-server 安装 navigation 包(用于定位以及路径规划):sudo apt install r
导航是机器人系统中最重要的模块之一,比如现在较为流行的服务型室内机器人,就是依赖于机器人导航来实现室内自主移动的,本章主要就是介绍仿真环境下的导航实现,主要内容有: 导航相关概念 导航实现:机器人建图(SLAM)、地图服务、定位、路径规划....以可视化操作为主。 导航消息:了解地图、里程计、雷达、摄像头等相关消息格式。 一、概述 1、导航模块简介 总结下来,涉及的关键技术有如下五点: 全
前面 URDF 文件构建机器人模型的过程中,存在若干问题。 问题1:在设计关节的位置时,需要按照一定的公式计算,公式是固定的,但是在 URDF 中依赖于人工计算,存在不便,容易计算失误,且当某些参数发生改变时,还需要重新计算。问题2:URDF 中的部分内容是高度重复的,驱动轮与支撑轮的设计实现,不同轮子只是部分参数不同,形状、颜色、翻转量都是一致的,在实际应用中,构建复杂的机器人模型时,更是易于
一、URDF集成Rviz基本流程 URDF 不能单独使用,需要结合 Rviz 或 Gazebo,URDF 只是一个文件,需要在 Rviz 或 Gazebo 中渲染成图形化的机器人模型,当前,首先演示URDF与Rviz的集成使用,因为URDF与Rviz的集成较之于URDF与Gazebo的集成更为简单,后期,基于Rviz的集成实现,我们再进一步介绍URDF语法。 需求描述: 在 Rviz 中显示
1、下载 下载链接: Documentation for Visual Studio Codecode.visualstudio.com/docs?start=true 选择图中所示部分的下载地址: 2、安装 打开下载好的文件夹,右键打开终端,输入: sudo dpkg -i 安装包名称.deb 安装完成之后,即可在应用程序当中找到VS code 3、安装插件
URDF 需要集成进 Rviz 或 Gazebo 才能显示可视化的机器人模型,前面已经介绍了URDF 与 Rviz 的集成,本节主要介绍: URDF 与 Gazebo 的基本集成流程 如果要在 Gazebo 中显示机器人模型,URDF 需要做的一些额外配置 关于Gazebo仿真环境的搭建 一、URDF与Gazebo基本集成流程 1、创建功能包 创建新功能包,导入依赖包: urd
本节主要介绍的重点就是将三者结合:通过 Gazebo 模拟机器人的传感器,然后在 Rviz 中显示这些传感器感知到的数据。主要内容包括: 运动控制以及里程计信息显示 雷达信息仿真以及显示 摄像头信息仿真以及显示 kinect 信息仿真以及显示 一、机器人运动控制以及里程计信息显示 1、ros_control 简介 场景:同一套 ROS 程序,如何部署在不同的机器人系统上,比如
注意:PyCharm Version:2021.2.3 1、下载PyCharm 可以直接在PyCharm官网下载,链接:https://www.jetbrains.com/pycharm/download/#section=linux 有两个选择,分别为专业版和社区版,选择专业版(Professional)Download,功能更多。 接着从浏览器中寻找下载的安装包: 2、安装PyCharm
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